[发明专利]乳房自动扫查装置

说明书

本发明公开一种乳房自动扫查装置，该乳房自动扫查装置包括控制模块和执行机构；执行机构包括基板、设置在基板上的环形扫描组件以及与环形扫描组件连接的扫描机械臂，扫描机械臂的自由端设置有可夹持乳房探测头的夹爪；控制模块分别与环形扫描组件和扫描机械臂电连接，用于控制环形扫描组件和扫描机械臂运动，以调整探测头的扫查姿态和扫查轨迹。本发明通过设置包括基板、环形扫描组件、扫描机械臂和夹爪的执行机构以及控制模块，解决了现有技术中人工检测时用户扫描动作的一致性较差不利于精确扫查诊断的问题。

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，具体涉及一种乳房自动扫查装置。

背景技术

乳腺疾病是一种常见的妇科疾病，严重威胁着全世界妇女的健康甚至生命。随着科学技术的发展，乳腺疾病的诊断技术和治疗方法都有了较大的提高。较为常见的主要有钼靶软X射线检查、超声显像检查、近红外线扫描检查、CT检查等。

超声检查作为诊断乳腺疾病的重要影像学检查方法之一，能鉴别乳房中的囊肿和增生等病灶。现有技术中，超声检测一般由医护人员手持超声探测头对乳房进行扫描检测，但因为人工检测时用户扫描动作的一致性较差，超声探测头与乳房之间的扫描角度和受力的变化容易增大超声探测的误差，不利于精确扫查诊断。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种乳房自动扫查装置，以解决现有技术中人工检测时用户扫描动作的一致性较差，超声探测头与乳房之间的扫描角度和受力的变化容易增大超声探测的误差，不利于精确扫查诊断。

为解决上述技术问题，本发明提出一种乳房自动扫查装置，该乳房自动扫查装置包括控制模块和执行机构；所述执行机构包括基板、设置在所述基板上的环形扫描组件以及与所述环形扫描组件连接的扫描机械臂，所述扫描机械臂的自由端设置有可夹持乳房探测头的夹爪；所述控制模块分别与所述环形扫描组件和扫描机械臂电连接，用于控制所述环形扫描组件和扫描机械臂运动，以调整所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。

优选地，所述扫描机械臂包括：第一舵机，与所述环形扫描组件连接，且第一舵机的转轴与所述环形扫描组件的旋转中心垂直；第二舵机，与所述第一舵机的转轴连接；第三舵机，与所述第二舵机的转轴连接，所述夹爪与所述第三舵机的转轴连接；所述第一舵机、第二舵机和第三舵机的转轴相互平行设置。

优选地，所述扫描机械臂包括：第四舵机，与所述环形扫描组件连接，所述第四舵机的转轴与环形扫描组件的旋转中心垂直；第一平移驱动机构，包括与所述第四舵机的转轴连接的第一固定件和可相对所述第一固定件平移运动的第一滑动件，所述第一滑动件的平移运动方向与所述第四舵机的转轴垂直；第五舵机，与所述第一滑动件连接，所述第五舵机的转轴与第四舵机的转轴平行设置，所述夹爪与所述第五舵机的转轴连接。

优选地，所述扫描机械臂还包括第二平移驱动机构；所述第二平移驱动机构包括设置在所述第一滑动件上可相对所述第一滑动件平移的第二滑动件，且第二滑动件的滑动方向与第一滑动件的滑动方向垂直；所述第五舵机设置在所述第二滑动件上。

优选地，所述扫描机械臂包括第三平移驱动机构、第四平移驱动机构和第六舵机；所述第三平移驱动机构包括与所述环形扫描组件连接的第三固定件和可相对所述第三固定件平移运动的第三滑动件；所述第四平移驱动机构包括设置在所述第三滑动件上可相对所述第三滑动件平移运动的第四滑动件，第四滑动件与第三滑动件的滑动方向与第三滑动件与第三固定件的滑动方向交叉；所述第六舵机设置在所述第四滑动件上，所述第六舵机的中心转轴分别与所述第四滑动件和第三滑动件的滑动方向垂直设置，所述夹爪设置在所述第六舵机的中心转轴上。

优选地，所述执行机构设置在一上下开口且贯通的壳体内，所述基板与壳体的内壁连接，所述壳体的上开口还设置有上盖。

优选地，所述乳房自动扫查装置还包括获取乳房三维数据的成像模块，所述成像模块包括设置在壳体内侧壁的摄像头以及与所述摄像头连接的图像处理单元，所述控制模块还用于根据所述三维数据调整所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。