[发明专利]从操作设备

说明书

本发明涉及一种从操作设备，具有机械臂，所述机械臂包括：多个依次连接的连接部，位于远端的所述连接部用于连接操作臂，相邻两个所述连接部形成一个关节组件，所述关节组件至少为五个，且五个所述关节组件联动，用于调整与其连接的所述操作臂的位置及姿态，以使所述操作臂沿运动中心运动，其中至少一个关节组件沿直线运动。

技术领域

本发明涉及微创手术领域，特别是涉及一种从操作设备。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备通常包括机械臂及设置于机械臂上的操作臂，操作臂通过机械臂调节位置及姿态，并用于伸入体内，并执行手术操作。目前从操作设备在调节机械臂的位置及姿态时较为复杂，且调节时间较长。

发明内容

基于此，有必要提供一种调节简单，所需时间较少的从操作设备。

一种从操作设备，具有机械臂，所述机械臂包括：多个依次连接的连接部，位于远端的所述连接部用于连接操作臂，相邻两个所述连接部形成一个关节组件，所述关节组件至少为五个，且五个所述关节组件联动，用于调整与其连接的所述操作臂的位置及姿态，以使所述操作臂沿运动中心运动，其中至少一个关节组件沿直线运动。

上述从操作设备的机械臂，由于多个关节组件联动，且联动的关节组件既可以调节操作臂的位置，又可以调节操作臂的姿态，能够简化调节操作，令调节更加高效。此外，由于第一关节组件通过直线运动方式调节操作臂的位置，令机械臂结构更加紧凑，进而减小机械臂的尺寸及调整时所占用的空间。

附图说明

图1为本发明手术机器人一实施例的结构示意图；

图2为本发明从操作设备一实施例的局部示意图；

图3为本发明从操作设备一实施例的局部示意图；

图4为本发明从操作设备一实施例的使用状态示意图；

图5为图4所示从操作设备机械臂的结构示意图；

图6为本发明从操作设备一实施例的使用状态示意图；

图7为图6所示从操作设备机械臂的结构示意图；

图8为本发明从操作设备一实施例的使用状态示意图；

图9为图8所示从操作设备机械臂的结构示意图；

图10为本发明从操作设备一实施例的使用状态示意图；

图11为图10所示从操作设备机械臂的结构示意图；

图12为本发明从操作设备一实施例的使用状态示意图；

图13为图12所示从操作设备机械臂的结构示意图；

图14为本发明从操作设备一实施例的使用状态示意图；

图15为图14所示从操作设备机械臂的结构示意图；

图16为本发明从操作设备一实施例的使用状态示意图；

图17为图16所示从操作设备机械臂的结构示意图；

图18为本发明从操作设备一实施例的使用状态示意图；

图19为图18所示从操作设备机械臂的结构示意图。