[发明专利]道路曲率的确定方法、装置、存储介质和计算机设备

权利要求书

1.一种道路曲率的确定方法，包括：

获取道路几何数据；所述道路几何数据包括道路数据点，所述道路数据点包括表示道路变化的关键道路数据点；

按照所述道路数据点确定分段曲线，且所述分段曲线以所述关键道路数据点为控制端点；

根据所述分段曲线与相应道路数据点的拟合程度及相邻分段曲线间的曲线变化程度，调整所述分段曲线，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线；

基于所述道路拟合曲线确定道路曲率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取道路几何数据包括：

获取道路的源自驾驶辅助系统的第一道路几何数据；

获取所述道路的源自地图导航数据的第二道路几何数据；

融合所述第一道路几何数据和所述第二道路几何数据，得到道路几何数据，所述道路几何数据中的关键道路数据点选取自所述第二道路几何数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路几何数据还包括连接道路数据点的道路拓扑；所述按照所述道路数据点确定分段曲线包括：

从所述道路数据点中选取关键数据点作为分段曲线的控制端点；

从所述道路数据点中选取用于控制分段曲线的控制柄点；

根据所述控制端点、所述控制柄点及所述道路拓扑生成分段曲线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述分段曲线的道路几何覆盖区域；

筛选属于所述道路几何覆盖区域的道路数据点；

确定所述分段曲线中与筛选的道路数据点相对应的点；

根据筛选的道路数据点与所述相对应的点，确定所述分段曲线与相应道路数据点的拟合程度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相邻分段曲线间的曲线变化程度包括相邻分段曲线间的切向量跳变程度；所述方法还包括：

确定相邻的分段曲线之间的连接点；

计算相邻的分段曲线各自在所述连接点处的切线角度；

根据相邻的分段曲线在所述连接点处的切线角度之差，确定相邻分段曲线间的切向量跳变程度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相邻分段曲线间的曲线变化程度包括相邻分段曲线间的曲率跳变程度；所述方法还包括：

确定相邻的分段曲线之间的连接点；

计算相邻的分段曲线各自在所述连接点处的曲率；

根据相邻的分段曲线在所述连接点处的曲率之差，确定相邻分段曲线间的曲率跳变程度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述分段曲线与相应道路数据点的拟合程度及相邻分段曲线间的曲线变化程度，调整所述分段曲线，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线包括：

对所述分段曲线进行循环处理；

在当次循环处理时，根据各分段曲线的长度、各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度、相邻分段曲线间的切向量跳变程度以及相邻分段曲线间的曲率跳变程度，确定拟合代价；

根据当次循环确定的拟合代价和前次循环确定的拟合代价的差异，调整各所述分段曲线，直到调整后的各所述分段曲线构成的道路拟合曲线符合拟合误差优化条件时，停止循环处理。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据各分段曲线的长度、各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度、相邻分段曲线间的切向量跳变程度以及相邻分段曲线间的曲率跳变程度，确定拟合代价包括：

根据各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度确定曲线整体拟合程度；

统计所述分段曲线中长度超过第一预设值的分段曲线的第一数量；

确定相邻分段曲线间的切向量跳变程度超过第二预设值的第二数量；

确定相邻分段曲线间的曲率跳变程度超过第三预设值的第三数量；

确定所述曲线整体拟合程度、所述第一数量、所述第二数量以及所述第三数量各自对应的代价加权系数；

对所述曲线整体拟合程度、所述第一数量、所述第二数量以及所述第三数量，按照相对应的代价加权系数进行加权求和，得到拟合代价。