[发明专利]一种兼具飞行和爬壁功能的两栖机器人

权利要求书

1.一种兼具飞行和爬壁功能的两栖机器人，其特征在于：包括履带爬壁机构(1)，所述履带爬壁机构(1)上连接有四旋翼倾转机构(2)；

所述履带爬壁机构(1)包括机构本体(1-1)，机构本体(1-1)的相对两侧分别设有粘附履带本体(1-2)，每条粘附履带本体(1-2)的两端分别设有带轮A(1-3)和带轮B(1-4)；

机构本体(1-1)的一端设有两个爬壁电机(1-5)，一个爬壁电机(1-5)对应驱动一条粘附履带本体(1-2)动作；每条粘附履带本体(1-2)上的带轮A(1-3)与一个爬壁电机(1-5)的输出轴连接；

机构本体(1-1)的另一端中部设有尾巴(1-6)，尾巴(1-6)上连接有舵机A(1-7)，舵机A(1-7)的输出轴连接在机构本体(1-1)上；

机构本体(1-1)两端的相对两侧分别设有支座(1-8)，机构本体(1-1)通过支座(1-8)与所述四旋翼倾转机构(2)连接；

所述四旋翼倾转机构(2)包括位于机构本体(1-1)两端的转轴A(2-1)和转轴B(2-2)，转轴A(2-1)的两端和转轴B(2-2)的两端分别通过支座(1-8)支撑，且转轴A(2-1)的两端和转轴B(2-2)的两端分别设有旋翼电机(2-3)，每个旋翼电机(2-3)的输出轴朝上设置，且旋翼电机(2-3)的输出轴上设有旋翼(2-4)；

转轴A(2-1)的中部分别设有导向槽A(2-5)和导向槽B(2-6)，转轴B(2-2)的中部分别设有导向槽C(2-7)和导向槽D(2-8)，导向槽A(2-5)和导向槽C(2-7)位于同一个平面内，导向槽B(2-6)和导向槽D(2-8)位于同一个平面内；

绳索A(2-9)的一端固定在导向槽A(2-7)内，绳索A(2-9)的另一端绕在导向槽C(2-7)内；绳索B(2-10)的一端绕在导向槽B(2-6)内，绳索B(2-10)的另一端连接在舵盘(2-11)上；舵盘(2-11)上还连接绳索C(2-12)的一端，绳索C(2-12)的另一端绕在导向槽D(2-8)内；

所述机构本体(1-1)的中部设有舵机B(2-13)，舵机B(2-13)的输出轴与所述舵盘(2-11)连接。

2.根据权利要求1所述的一种兼具飞行和爬壁功能的两栖机器人，其特征在于：所述绳索A(2-9)、绳索B(2-10)及绳索C(2-12)均为涤纶绳。

3.根据权利要求1所述的一种兼具飞行和爬壁功能的两栖机器人，其特征在于：所述粘附履带本体(1-2)的外表面设有粘附爪刺或仿生干粘附材料。