[发明专利]主-从柔性机器人内窥镜系统

权利要求书

1.一种主-从内窥镜系统，包括：

一组机械驱动制动组件，每个机械驱动制动组件包括：

机器人手臂，具有与其相连的机械驱动的末端执行器；和

多个腱，其被配置用于根据预定数量的自由度(DOF)控制所述机器人手臂和所述末端执行器的运动；和

对应于每个机械驱动制动组件并且联接到其腱的仪器适配器，所述仪器适配器可联接到一组机械元件，用于选择性地将所述机械驱动制动组件的所述多个腱连接到一组致动器，所述仪器适配器包括：

可旋转的轴，其对应于所述机械驱动制动组件的每个腱，所述可旋转轴具有纵向轴线，所述腱沿所述纵向轴线周向地缠绕；和

对应于每个可旋转轴的第一张力维持元件和第二张力维持元件，其中所述第一张力维持元件相对于所述第二张力维持元件是可移位的，用于与所述第二棘轮元件选择性地接合和脱离，并且其中所述第一张力维持元件构造成用于当所述仪器适配器与该组机械元件脱离时与所述第二张力维持元件配合接合，以防止所述轴的旋转，从而保持所述腱中的张力水平。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述仪器适配器还包括弹性偏置元件，当所述仪器适配器与该组机械元件分离时，所述弹性偏置元件将所述第一张力维持元件和所述第二张力维持元件保持在接合状态。

3.如权利要求1或2所述的系统，其中，当所述仪器适配器联接到该组机械元件时，所述弹性偏压元件可相对于所述轴移动，以使所述第一张力维持元件与所述第二张力维持元件脱离，使得所述轴可旋转。

4.如权利要求1或2所述的系统，其中所述第一和第二张力维持元件各自包括棘轮元件和摩擦板中的一个。

5.如权利要求1或2所述的系统，其中所述致动器组包括对应于至少一个自由度的两个致动器，并且对于每个自由度，所述仪器适配器包括第一腱沿其周向缠绕的第一可旋转轴及第二腱沿其周向缠绕的第二可旋转轴，以控制机械驱动制动组件的机器人手臂和末端执行器的运动。