[发明专利]转向电机控制方法、转向电机控制器、车辆及存储介质

说明书

本公开涉及一种转向电机控制方法、转向电机控制器、车辆及存储介质。该方法包括：获得车辆的当前车速值；根据所述当前车速值，确定所述车辆的转向电机的当前助力增益系数；按照所述当前助力增益系数，控制所述转向电机转动。

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，具体地，涉及一种转向电机控制方法、转向电机控制器、车辆及存储介质。

背景技术

电子液压助力转向系统(Electronic Hydraulic Power Steering，EHPS)是一种车辆上常见的转向系统，通过转向电机控制器控制转向电机旋转，进而驱动转向液流动，在车辆转向的过程中提供转向助力。因而，转向电机控制器如何控制转向电机，是决定车辆的转向性能的关键因素。

相关技术中，针对转向电机和转向液泵组成的助力转向泵，驾驶员作用在方向盘上的转向动作引起助力转向泵的电流变化，如果驾驶员做出的转向动作幅度大，则助力转向泵的电流增大。助力转向泵控制单元实时监测助力转向泵的电流变化，在助力转向泵低速转动期间，如果助力转向泵的电流增大幅度超过预设阈值，且电流稳定持续时间超过预设时长，则控制助力转向泵高速转动。

可见，相关技术中，在助力转向泵的转速达不到驾驶员的转向需求时，助力转向泵控制单元才控制助力转向泵高速转动，实时性较差，车辆的转向性能有待提升。

发明内容

本公开的目的是提供一种转向电机控制方法、转向电机控制器、车辆及存储介质，以改善助力转向系统提供转向助力的实时性，提高车辆的转向性能。

为了实现上述目的，本公开实施例第一方面提供一种转向电机控制方法，所述方法包括：

获得车辆的当前车速值；

根据所述当前车速值，确定所述车辆的转向电机的当前助力增益系数；

按照所述当前助力增益系数，控制所述转向电机转动。

可选地，在获得车辆的当前车速值之前，所述方法还包括：

检测所述车辆上用于控制所述转向电机启动的强制启动开关是否被用户按下；

在所述强制启动开关被用户按下时，控制所述转向电机持续转动；

获得车辆的当前车速值，包括：

在所述强制启动开关未被用户按下时，获得所述当前车速值。

可选地，在获得所述当前车速值之后，所述方法还包括：

在所述当前车速值为零时，确定所述车辆是否处于不允许启动的状态，所述不允许启动的状态至少包括以下状态中的一者：起步阻止状态、所述车辆的当前挡位为非行驶挡位、刹车优先状态或所述车辆的驱动电机处于未启动状态；

在确定所述车辆处于所述不允许启动的状态时，控制所述转向电机停机；

根据所述当前车速值，确定所述车辆的转向电机的当前助力增益系数，包括：

在确定所述车辆未处于所述不允许启动的状态时，或者，在所述当前车速值不为零时，根据所述当前车速值，确定所述当前助力增益系数。

可选地，根据所述当前车速值，确定所述车辆的转向电机的当前助力增益系数，包括：

根据所述当前车速值，查询预设的助力增益系数曲线，以确定所述当前助力增益系数，其中，所述助力增益系数曲线表明了车速值与助力增益系数之间的映射关系。

可选地，所述助力增益系数曲线是按照如下方式得到的：

在所述车辆的行驶过程中，对所述车辆在不同样本车速值下的助力增益系数进行采样，以确定每个样本车速值对应的助力增益系数；