[发明专利]诱导箭头规划方法、装置、导航系统和存储介质

权利要求书

1.一种诱导箭头规划方法，其特征在于，包括：

将诱导箭头在路网上进行匹配，得到与所述诱导箭头对应的直路集合；其中，所述诱导箭头是算路算法计算出的由导航的起点到终点的没有拓扑结构的三维点坐标；

对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断；

根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道；

根据选择出的每条直路的车道，对所述诱导箭头进行规划；

其中，对得到的所述直路集合中的直路的连接点进行转向判断，包括：从所述直路集合中去掉不带车道纹理的直路；求出与每条待计算转向直路的参考直路，所述参考直路是去掉不带车道纹理的道路之后的与待计算转向直路连接的下一条直路，所述不带车道纹理的道路包括虚拟的直路或长度小于预定阈值的直路；对待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的连接点进行转向判断。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述直路集合包括路网上的至少一条直路。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将诱导箭头在路网上进行匹配，包括：

在路网上识别与所述诱导箭头距离最小的直路；

将识别出的所述直路作为与所述诱导箭头匹配的直路。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的连接点进行转向判断，包括：

求出待计算转向直路和所述待计算转向直路的参考直路的夹角；

若所述夹角小于第一角度则转向判断的结果为直行；

若所述夹角大于第二角度则转向判断的结果为调头；

若所述夹角大于等于第一角度且小于等于第二角度则通过拓扑关系得出转向判断的结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过拓扑关系得出转向判断的结果，包括：

将通过所述连接点与所述待计算转向直路连接的所有直路进行过滤，将低等级直路以及虚拟直路过滤掉；

将过滤后的直路逆时针排序；

若所述参考直路排序在最前，则转向判断的结果为左转；

若所述参考直路排序在最后，则转向判断的结果为右转；

若所述参考直路排序不在最前且不在最后，则转向判断的结果为直行。

6.根据权利要求1、4或5中任一项所述的方法，其特征在于，根据转向判断的结果，为所述直路集合中的每条直路选择车道，包括：

根据转向判断的结果在各直路上查找对应的车信，以在各直路上确定出转向车道，其中，所述车信包括向左转向的诱导标记、向右转向的诱导标记或直行的诱导标记；

若查找失败，则根据所述转向判断的结果在各直路上确定出转向车道。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

若在各直路或其参考直路上确定出两个以上转向车道，计算各直路及其参考直路的转向车道的中心线的截断点；

计算各直路与其参考直路的转向车道的中心线的截断点之间的连接距离；

选取在所述直路集合中各直路之间的连接距离之和最小的线路作为导航线路。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：将选取的导航线路中包括的连接各直路之间的截断点，通过与直路截断部分斜率相等的三次贝塞尔光滑曲线连接起来，得到诱导中心线。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，对所述诱导箭头进行规划，包括：根据所述诱导中心线和所述导航线路上的最窄车道对所述诱导箭头进行可视化操作，其中，最窄车道是指所述诱导箭头对应的直路集合中所有直路对应的车道中最窄的车道。