[发明专利]一种多自由度组合式机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，包括：立柱部件，气缸部件，上下滑动架部件，直角传动电机部件，连接板，第一臂节部件，第二臂节部件；所述立柱部件包括：底座，所述底座上开有螺纹孔；立柱侧板，固定在所述底座上；气缸挡块，固定在所述立柱侧板的侧面；导轨，与所述立柱侧板固定连接；所述气缸部件包括缸杆和缸套，所述缸套与所述底座固定连接；所述上下滑动架部件，包括：滑块立板，所述滑块立板上开有螺纹孔；气缸缸杆连接块，与所述滑块立板固定连接；滑块，与所述滑块立板固定连接；所述直角传动电机部件包括直角传动系统和电机，所述直角传动系统固定在所述滑块立板上；所述第一臂节部件，包括：第一臂板；第一直角传动系统，所述第一直角传动系统固定在所述第一臂板上；第一电机，所述第一电机与所述第一直角传动系统固定连接；所述连接板的两端分别与所述直角传动系统和所述第一直角传动系统连接；所述第二臂节部件，包括第二臂板；第二直角传动系统，所述第二直角传动系统固定在所述第二臂板上；第二电机，所述第二电机与所述的第二直角传动系统固定连接。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一臂节部件与所述第二臂节部件的结构相同。

3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述气缸缸杆连接块与所述缸杆固定连接。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述立柱侧板的一个侧面开有槽，所述气缸挡块有两件；所述两气缸挡块分别固定在所述槽上。

5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第二直角传动系统的输出端与所述第一臂节的臂板连接。

6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第二臂节部件与所述第一臂节部件处在同一水平高度。

7.根据权利要求1，权利要求3至4所述的机械臂，其特征在于，所述上下滑动架部件与所述直角传动电机部件、所述第一臂节部件和所述第二臂节部件一起在所述缸杆的驱动下沿着所述导轨在所述两气缸挡块之间滑动。

8.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，在所述电机的驱动下，所述第一臂节部件和所述第二臂节部件一起绕着所述直角传动系统输出端的轴线转动。

9.根据权利要求1，权利要求2和权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述连接板与所述第一臂节间的距离应满足：所述第一电机转动时，所述第一臂节与所述连接板间不发生干涉；所述第一臂节与所述第二臂节间的距离应该满足：所述第一臂节与所述第二臂节相互转动时，不发生干涉。

10.根据权利要求1，权利要求2，权利要求5和权利要求6所述的机械臂，其特征在于，可以通过增加臂节数来增加所述机械臂的自由度。