[发明专利]可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具及其砌砖方法

说明书

本发明公开了可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具，包括动力组件、连杆机构、安装板、导杆及两组抓板，抓板包括抓板主体、连接板及防滑夹板，抓板主体上开设有第一安装槽，第一安装槽内设有竖向设置的竖向导轨及竖向滑块；连接板上开设有第二安装槽，第二安装槽内设置有横向设置的横向导轨及横向滑块；至少一组抓板的第一安装槽内设置有竖向位移传感器或竖向力传感器，至少一组抓板的第二安装槽内设置有横向位移传感器或横向力传感器。本发明还公开了砌砖方法，包括夹砖对位、竖向就位、横向及竖向挤压、松开夹具等步骤。本发明通过在横向及竖向上设置位移传感器或力传感器，从而实现砖块砌筑时横向、竖向砖间的自动紧实，保证砖块之间粘结紧密。

技术领域

本发明涉及自动砌砖技术领域，特别是一种可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具及其砌砖方法。

背景技术

现有的砌砖大多数是由砌砖工人手工砌砖，砌砖工人在水平砌筑砖块时需要将相邻的砖块进行横向及竖向敲击紧实：砌砖时每皮砖通过砖缝水泥砂浆将每块独立砖粘结成一体，上下皮通过相互搭接，纵横交叉通过咬合成整体，因此砖缝砂浆是否填满密实是衡量墙体质量重要指标，规范规定填满饱和度必须≥80%，传统人工砌筑，通过铺抹水平缝砂浆，竖缝通过灌浆然后用正面垂敲砖，竖面横敲砖从而达到将砖缝砂浆压实饱满。但是人工砌砖，劳动效率低下，工作速度缓慢，砌砖质量参差不齐，工人工作环境恶劣存在一定的人身安全隐患。

人工作业已经满足不了日益增长的建筑业发展的需要，为此，为了让砌砖工作机械化，越来越多的砌砖机器人被研发出来。根据建筑需要，砌砖机器人也必须具备将竖缝和水平缝砂浆挤实压密，砖缝之间不留有缝隙，相邻砖通过砂浆紧密连接在一块。现有的砌砖机器人通过计算位置进行砖块摆放时，由于缝隙和误差的存在，横向、竖向砖间砂浆未进行紧实，影响墙体的整体强度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具及其砌砖方法，实现横向、竖向砖间紧实的效果，保证砖块之间粘结紧密。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明公开了可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具，包括动力组件、连杆机构、安装板、导杆及两组抓板，所述的动力组件与安装板及连杆机构连接，所述的连杆机构两侧分别与两组抓板连接，两组抓板安装在导杆上，所述的两组抓板包括抓板主体、连接板及防滑夹板，所述的抓板主体上开设有第一安装槽，第一安装槽内设有竖向设置的竖向导轨及竖向滑块，所述的竖向滑块安装在竖向导轨上，所述的连接板内侧固定在竖向滑块上，并可沿竖向导轨移动；所述的连接板上开设有第二安装槽，第二安装槽内设置有横向设置的横向导轨及横向滑块，所述的横向滑块安装在横向导轨上，所述的防滑夹板内侧固定在横向滑块上，并可沿横向导轨移动；所述的两组抓板中至少一组抓板的第一安装槽内设置有竖向位移传感器或竖向力传感器，至少一组抓板的第二安装槽内设置有横向位移传感器或横向力传感器。

进一步地，所述的第一安装槽内还设有竖向光杆，竖向光杆的上端嵌套有竖向弹簧，所述的连接板内侧面设有第一凸台，所述的第一凸台内开设有竖向导孔壁柱；所述的竖向光杆竖直安装在竖向导孔壁柱内，所述的第一凸台下表面与第一安装槽底部相抵靠，竖向弹簧一端与第一安装槽内壁连接，另一端与第一凸台上表面相抵，所述的第一安装槽内设置竖向力传感器，其与竖向弹簧的一端连接。

进一步地，所述的第二安装槽内设置有横向光杆，横向光杆的侧端嵌套有横向弹簧，所述的防滑夹板内侧面设有第二凸台,所述的第二凸台内开设有横向导孔壁柱；所述的横向光杆水平安装在横向导孔壁柱内，横向弹簧一端与第二安装槽内壁连接，另一端与第二凸台侧面相抵，所述的第二安装槽内设置横向力传感器，其与横向弹簧一端连接。

优选地，所述的两组抓板中的其中一组抓板的第一安装槽内设置有竖向位移传感器，第二安装槽内设置有横向位移传感器，所述的竖向位移传感器安装在连接板内侧或者竖向滑块上；所述的横向位移传感器安装在防滑夹板内侧或者横向滑块上。

其中，所述的第一凸台下表面与第一安装槽底部抵靠时，第一凸台的上表面与第一安装槽顶部距离20-30mm。