[发明专利]手持式超声引导神经阻滞机器人

权利要求书

1.一种手持式超声引导神经阻滞机器人，其特征在于，包括：依次连接的用于夹持超声探头的夹持机构、直线位置调整机构、弧线姿态调整机构、径向移动的穿刺端和穿刺控制系统，其中：穿刺控制系统分别与夹持机构、直线位置调整机构、弧线姿态调整机构和穿刺端相连并输出控制指令；

所述的穿刺控制系统包括：路径规划模块、控制模块和伺服驱动器组，其中：超声探头扫描的图像传输至路径规划模块，路径规划模块在超声图像中确定穿刺路径的终点和起点，并根据其图像坐标数据计算得到穿刺路径和直线位置调整机构、弧线姿态调整机构以及穿刺端的运动参数，控制模块将运动参数发送至伺服驱动器组，伺服驱动器组中相应的伺服驱动器根据运动参数向伺服电机输出控制信号以精确控制伺服电机完成转动，实现穿刺机构的精确自动穿刺动作；

所述的运动参数是指：伺服电机的直线移动距离、转动方向和转动角度数据。

2.根据权利要求1所述的手持式超声引导神经阻滞机器人，其特征是，所述的直线位置调整机构和弧线姿态调整机构之间通过底板相连，直线位置调整机构和夹持机构通过第一安装板相连，弧线姿态调整机构和穿刺端之间通过第二安装板相连。

3.根据权利要求2所述的手持式超声引导神经阻滞机器人，其特征是，所述的直线位置调整机构包括：滑动设置于底板上的带有伺服电机的直线滑块，其中：伺服电机的输出轴上设有与底板相啮合的齿轮，通过伺服电机的转动实现滑块位置的精确调整。

4.根据权利要求2所述的手持式超声引导神经阻滞机器人，其特征是，所述的弧线姿态调整机构包括：滑动设置于底板上的带有伺服电机的转动滑块，其中：伺服电机的输出轴上设有与底板相啮合的齿轮，通过伺服电机的转动实现滑块位置的精确调整。

5.根据权利要求2所述的手持式超声引导神经阻滞机器人，其特征是，所述的穿刺端包括：与弧线姿态调整机构固定连接的伺服电机以及与弧线姿态调整机构滑动连接的带有齿条的穿刺机构，其中：伺服电机的输出轴上设有与齿条相啮合的齿轮，通过伺服电机的转动实现穿刺机构的精确调整。

6.根据权利要求5所述的手持式超声引导神经阻滞机器人，其特征是，所述的穿刺机构包括：夹具体和设置于其中的穿刺针，其中：夹具体通过滑块导轨与弧线姿态调整机构滑动连接，穿刺针设置于超声探头的扫描平面内。