[发明专利]一种无人机倾斜影像定位方法、系统、介质及设备

说明书

本申请公开了一种无人机倾斜影像定位方法，包括：获取无人机倾斜影像的POS信息；利用POS信息对无人机倾斜影像进行定位，得到第一位置坐标；利用立体卫星影像提取地面控制点的第二位置坐标；利用第二位置坐标对第一位置坐标进行优化，得到无人机倾斜影像的第三位置坐标。可见，在本申请中，因为是利用立体卫星影像去计算地面控制点，免去了在现有技术当中，对地面控制点的获取过程，所以，利用本申请中的方法，可以大大减少对无人机倾斜影像进行定位时的测量成本。相应的，本申请公开的一种无人机倾斜影像定位系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及遥感技术领域，特别涉及一种无人机倾斜影像定位方法、系统、介质及设备。

背景技术

随着无人机技术的不断发展，无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)被广泛应用在农业管理、电力巡线和地形测绘等领域当中。而无人机倾斜摄影技术，是通过在无人机平台上搭载多台传感器，同时从垂直、倾斜等不同角度采集影像，从而可以为各种三维模型的建立提供有力的数据保证。但是由于无人机有限的载荷能力和高昂的设备成本，在无人机平台上一般没有搭载高精度的专业定位和定向传感器，所以，在现有技术当中，一般是利用地面控制点(Ground Control Points，GCPs)来对无人机倾斜影像进行定位，但是，由于获取地面控制点时需要高昂的测量成本，所以，这种方式并不能满足无人机倾斜影像的定位需求。由此可见，怎样降低对无人机倾斜影像进行定位所需的测量成本，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机倾斜影像定位方法、系统、介质及设备，以降低在对无人机倾斜影像进行定位时所需的测量成本。其具体方案如下：

一种无人机倾斜影像定位方法，包括：

获取无人机倾斜影像的POS信息；

利用所述POS信息对所述无人机倾斜影像进行定位，得到第一位置坐标；

利用立体卫星影像提取地面控制点的第二位置坐标；

利用所述第二位置坐标对所述第一位置坐标进行优化，得到所述无人机倾斜影像的第三位置坐标。

优选的，所述获取无人机倾斜影像的POS信息的过程，包括：

利用所述无人机的飞控数据和相机安装角获取所述无人机倾斜影像的POS信息；其中，所述飞控数据包括所述无人机在地理坐标系下中的位置信息和在导航坐标系中的飞行姿态信息；所述相机安装角为所述无人机上安装的各个相机与所述无人机的夹角。

优选的，所述利用所述POS信息对所述无人机倾斜影像进行定位，得到第一位置坐标的过程，包括：

利用所述POS信息筛选所述无人机倾斜影像中相互重叠的影像对；

提取所述影像对中的特征点，并对提取到的特征点进行特征匹配，得到第一同名点；

利用所述第一同名点和SFM算法对所述无人机倾斜影像进行定位，得到所述第一位置坐标。

优选的，所述提取所述影像对中的特征点的过程，包括：

利用sift算法提取所述影像对中的特征点。

优选的，还包括：

利用RANSAC算法对所述第一同名点中的错误匹配点进行剔除。

优选的，所述利用立体卫星影像提取地面控制点的第二位置坐标的过程，包括：

按照预设规则将所述无人机倾斜影像进行分块，得到分块区域；

利用所述立体卫星影像的成像模型，在所述分块区域中获取与所述立体卫星影像所对应的角点；