[发明专利]确定运动状态的方法、装置，确定定位错误的方法、设备

权利要求书

1.一种确定运动对象的运动状态的方法，包括：

检测所述运动对象在第一时刻的第一振动参数，所述第一振动参数是所述运动对象的第一振动曲线的参数；

基于所述第一振动参数确定所述运动对象是否处于怠速状态；

响应于所述运动对象处于怠速状态，检测所述运动对象在第二时刻的第二振动参数，所述第二振动参数是所述运动对象的第二振动曲线的参数；以及

基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的运动状态；

其中，基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的运动状态包括：

确定从所述第一时刻到所述第二时刻的第三振动曲线的形态；

响应于所述第三振动曲线的形态为从中心线向第一方向以较小幅度凸起而后向与所述第一方向相反的第二方向以较大幅度隆起最后沿所述中心线延伸，确定所述运动对象为向与所述第二方向对应的运动方向运动的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一振动参数是所述运动对象的第一振动曲线的幅度和频率中的至少一个。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述第一振动参数确定所述运动对象是否处于怠速状态包括：

确定所述第一振动曲线是否是正弦振动曲线；

响应于所述第一振动曲线是正弦振动曲线，执行以下的至少其中之一：

响应于所述正弦振动曲线的中心线的振动幅度小于预定阈值，确定所述运动对象处于怠速状态；

响应于所述正弦振动曲线的频率为预定频率，确定所述运动对象处于怠速状态。

4.根据权利要求2或者3所述的方法，其中，所述第一振动曲线是所述运动对象在垂直于水平面的方向上的振动曲线。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的运动状态包括：

确定与所述第二振动参数对应的第二振动曲线的第二幅度是否大于所述第一振动曲线的第一幅度；

确定所述第二振动曲线的第二频率是否大于所述第一振动曲线的第一频率；

响应于所述第二幅度大于第一幅度和/或所述第二频率大于所述第一频率，确定所述运动对象处于运动启动状态。

6.一种检测运动对象的错误定位的方法，包括：

以根据权利要求1到5中任意一项所述的确定运动对象的运动状态的方法确定所述运动对象沿预定运动方向运动；

确定定位坐标是否与所述预定运动方向一致；以及

响应于所述定位坐标与所述预定运动方向不一致，确定所述定位坐标为错误坐标。

7.一种确定运动对象的运动状态的装置，包括：

第一检测单元，用于检测所述运动对象在第一时刻的第一振动参数，所述第一振动参数是所述运动对象的第一振动曲线的参数；

第一确定单元，用于基于所述第一振动参数确定所述运动对象是否处于怠速状态；

第二检测单元，用于响应于所述运动对象处于怠速状态，检测所述运动对象在第二时刻的第二振动参数，所述第二振动参数是所述运动对象的第二振动曲线的参数；以及

第二确定单元，用于基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的运动状态；

所述第二确定单元用于：

确定从所述第一时刻到所述第二时刻的第三振动曲线的形态；

响应于所述第三振动曲线的形态为从中心线向第一方向以较小幅度凸起而后向与所述第一方向相反的第二方向以较大幅度隆起最后沿所述中心线延伸，确定所述运动对象为向与所述第二方向对应的运动方向运动的状态。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一振动参数是所述运动对象的第一振动曲线的幅度和频率中的至少一个。