[发明专利]一种负压式级联水下爬壁机器人

权利要求书

1.一种负压式级联水下爬壁机器人，其特征在于，包括结构本体(1)、驱动组件(2)、涡流吸盘(3)、仪器搭载接口(4)、水下控制系统(5)、系缆(6)、水面控制系统(7)检测仪器(27)，所述结构本体(1)上设置有驱动组件(2)、涡流吸盘(3)、仪器搭载接口(4)和水下控制系统(5)，所述驱动组件(2)、涡流吸盘(3)和仪器搭载接口(4)分别与水下控制系统(5)连接，所述结构本体(1)、仪器搭载接口(4)、水下控制系统(5)均经系缆(6)与水面控制系统(7)连接，所述仪器搭载接口(4)与检测仪器(27)连接。

2.根据权利要求1所述的负压式级联水下爬壁机器人，其特征在于，所述水下控制系统(5)包括主控板(8)、电机驱动器(9)和深度传感器(10)，其中电机驱动器(9)和深度传感器(10)设置于主控板(8)上，所述电机驱动器(9)和深度传感器(10)均与水面控制系统(7)连接，所述驱动组件(2)和涡流吸盘(3)均连接有电机驱动器(9)，所述主控板(8)还与仪器搭载接口(4)连接。

3.根据权利要求2所述的负压式级联水下爬壁机器人，其特征在于，所述系缆(6)包括动力线缆(11)和通信线缆(12)，所述结构本体(1)经动力线缆(11)与水面控制系统(7)连接，所述水下控制系统(5)、仪器搭载接口(4)分别经通信线缆(12)与水面控制系统(7)连接。

4.根据权利要求3所述的负压式级联水下爬壁机器人，其特征在于，所述水面控制系统(7)包括系缆收放装置(13)、数据接收处理系统(14)和电源(15)，所述系缆收放装置(13)、数据接收处理系统(14)均与电源(15)连接，所述结构本体(1)经动力线缆(11)与系缆收放装置(13)连接，所述电机驱动器(9)、深度传感器(10)、仪器搭载接口(4)经通信线缆(12)与数据接收处理系统(14)连接，所述主控板(8)经通信线缆(12)与电源(15)连接并对板上其他模块进行供电控制。

5.根据权利要求4所述的负压式级联水下爬壁机器人，其特征在于，所述水下控制系统(5)还包括存储模块(16)，所述存储模块(16)设置于主控板(8)上，所述存储模块(16)与仪器搭载接口(4)连接。

6.根据权利要求5所述的负压式级联水下爬壁机器人，其特征在于，所述水下控制系统(5)还包括无线传输模块(17)，所述无线传输模块(17)设置于主控板(8)上，所述无线传输模块(17)分别与数据接收处理系统(14)、电机驱动器(9)和存储模块(16)连接。

7.根据权利要求6所述的负压式级联水下爬壁机器人，其特征在于，所述水下控制系统(5)还包括蓄电池(18)，所述蓄电池(18)与主控板(8)连接。

8.根据权利要求4或7所述的负压式级联水下爬壁机器人，其特征在于，所述结构本体(1)包括密封部(19)、围挡部(20)和柔性裙边(21)，所述围挡部(20)设置于密封部(19)下方，所述柔性裙边(21)设置于围挡部(20)下方，所述水下控制系统(5)设置于密封部(19)中，所述驱动组件(2)和涡流吸盘(3)设置于密封部(19)下方，且驱动组件(2)和涡流吸盘(3)外周环绕设置有围挡部(20)和柔性裙边(21)。

9.根据权利要求8所述的负压式级联水下爬壁机器人，其特征在于，所述驱动组件(2)包括驱动电机(22)和履带(23)，所述驱动电机(22)固定于密封部(19)下方，所述驱动电机(22)连接有电机驱动器(9)，所述履带(23)经驱动电机(22)驱动。

10.根据权利要求9所述的负压式级联水下爬壁机器人，其特征在于，所述涡流吸盘(3)包括水密电机(24)、涡轮浆(25)和柔性吸附面(26)，所述水密电机(24)固定于密封部(19)下方，所述水密电机(24)连接有电机驱动器(9)，所述柔性吸附面(26)为圆筒状，所述柔性吸附面(26)固定于水密电机(24)下方，所述涡轮浆(25)同轴设置在柔性吸附面(26)中间并与水密电机(24)连接。