[发明专利]一种点胶与组装系统及其点胶方法

权利要求书

1.一种点胶与组装系统，其特征在于，包括机器人(2)、点胶夹具组件(4)、测距点胶组件(3)和第一工业相机(91)；所述第一工业相机(91)对准所述点胶夹具组件(4)上的夹持工位(45)，所述机器人(2)连动所述测距点胶组件(3)测距及点胶。

2.根据权利要求1所述的一种点胶与组装系统，其特征在于：所述测距点胶组件(3)包括测距装置(31)和点胶装置(32)；所述测距装置(31)和所述点胶装置(32)相对固定；所述测距装置(31)检测其与待点胶产品的距离并传送至所述机器人(2)。

3.根据权利要求1或2所述的一种点胶与组装系统，其特征在于：所述机器人(2)和所述测距点胶组件(3)通过快换装置(21)连接。

4.根据权利要求1所述的一种点胶与组装系统，其特征在于：所述点胶夹具组件(4)上设有第一真空吸盘(452)，以吸附所述点胶夹具组件(4)的夹持工位(45)上的待点胶产品。

5.根据权利要求1或4所述的一种点胶与组装系统，其特征在于：所述夹持工位(45)下设有第一光源(42)；所述第一光源(42)对准所述夹持工位(45)。

6.根据权利要求1或4所述的一种点胶与组装系统，其特征在于：所述点胶夹具组件(4)还包括曲面标定板(41)；所述曲面标定板(41)设在所述夹持工位(45)上。

7.根据权利要求1所述的一种点胶与组装系统，其特征在于：还包括加工夹具组件(5)；所述加工夹具组件(5)包括把手(56)和夹持板；所述把手(56)连动所述夹持板夹持待点胶产品。

8.根据权利要求1所述的一种点胶与组装系统，其特征在于：还包括装配组件(6)；所述装配组件(6)与所述机器人(2)可拆卸连接，所述测距点胶组件(3)也与所述机器人(2)可拆卸连接；所述机器人(2)连动所述装配组件(6)拿取并装配产品。

9.根据权利要求8所述的一种点胶与组装系统，其特征在于：所述装配组件(6)包括真空箱(62)和吸附头(61)；所述机器人(2)和所述真空箱(62)通过快换装置(21)连接，所述真空箱(62)与所述吸附头(61)连通。

10.根据权利要求8或9所述的一种点胶与组装系统，其特征在于：还包括装配夹具组件(8)；所述装配夹具组件(8)上形成用于固定被装配产品的放置槽(813)。

11.根据权利要求10所述的一种点胶与组装系统，其特征在于：还包括第二工业相机(93)；所述第二工业相机(93)对准所述装配夹具组件(8)。

12.根据权利要求8-11任一所述的一种点胶与组装系统，其特征在于：还包括第三工业相机(95)；所述第三工业相机(95)拍摄被所述装配组件(6)拿取的产品。

13.一种点胶方法，其特征在于，应用了权利要求1-12任一所述的点胶与组装系统，包括：

S1、第一工业相机(91)获取待点胶产品的图像，并将该图像传送到主控；

S2、所述主控根据步骤S1中的所述待点胶产品的图像，确定点胶起点、点胶终点以及点胶轨迹，并传送至机器人(2)；

S3、所述机器人(2)根据从所述主控接收的点胶起点控制动作，带动测距点胶组件到达点胶起点附近；

S4、所述测距点胶组件(3)检测其与待点胶产品的距离，作为距离信息，并将距离信息传送到所述机器人(2)；

S5、所述机器人(2)根据接收到的所述距离信息，实时调整动作，从而调整所述测距点胶组件(3)的高度；

S6、所述机器人(2)带动所述测距点胶组件(3)沿点胶轨迹点胶；

S7、重复步骤S4-S5，使所述测距点胶组件(3)的高度能实时调整。

14.根据权利要求13所述的一种点胶方法，其特征在于：

步骤S5具体包括：

S51、所述机器人(2)接收所述距离信息；

S52、所述机器人(2)读取所述测距点胶组件(3)的位置信息；

S53、将所述距离信息与所述测距点胶组件(3)的位置信息比较，使比较值与预设值相等；

S54、重复步骤S51-S53，保持比较值与所述预设值相等。