[发明专利]机械手装置

权利要求书

1.一种机械手装置，其特征在于，包括机械手本体(4)、直接抓取组件以及辅助抓取组件；

所述直接抓取组件、辅助抓取组件均设置在机械手本体(4)上；

所述机械手本体(4)的端部设置有轴承基座；

所述直接抓取组件通过轴承基座、棘轮机构与机械手本体(4)相连接；

所述辅助抓取组件通过杠杆机构与机械手本体(4)相连接；

所述辅助抓取组件与机械手本体(4)可拆卸连接；

所述直接抓取组件包括自适应式勾爪模块(2)；

所述自适应式勾爪模块(2)包括勾爪(9)；

所述勾爪(9)的端部与棘轮机构活动连接；

所述辅助抓取组件包括棘针单元(15)、约束杆(18)以及棘针基座(19)；

所述棘针单元(15)的端部通过约束杆(18)设置在棘针基座(19)的一侧；

所述棘针单元(15)包括钓钩(16)、弹性杆(17)以及棘针模块牵拉绳(20)；

所述钓钩(16)设置在弹性杆(17)的侧部；

所述棘针基座(19)的另一侧设置有连杆安装孔；

所述棘针模块牵拉绳(20)穿插在连杆安装孔内；

所述杠杆机构包括第一连杆(13)、第二连杆(14)；

所述辅助抓取组件通过第一连杆(13)、第二连杆(14)与机械手本体(4)相连接；

所述连杆安装孔的数量为多个；

一个所述连杆安装孔与第一连杆(13)的一端相连接；

另一个所述连杆安装孔与第二连杆(14)的一端相连接；

所述第一连杆(13)的另一端、第二连杆(14)的另一端均与机械手本体(4)相连接。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述棘轮机构包括棘爪牵拉绳(5)、勾爪轴(7)、棘轮(10)以及扭簧(11)；

所述棘轮机构，还包括勾爪轴承(6)；

所述扭簧(11)、勾爪轴承(6)、棘轮(10)沿所述勾爪轴(7)的轴心从内向外依次设置；

所述勾爪轴(7)设置在轴承基座内。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述棘轮机构，还包括棘爪弹簧(8)、棘爪(12)；

所述勾爪(9)的端部通过勾爪轴(7)的一端与机械手本体(4)活动连接；

所述勾爪轴(7)的另一端与棘爪(12)的一端相连接；

所述棘爪(12)的一端与棘轮(10)的轮齿相匹配；

所述棘爪(12)的另一端的一侧设置有棘爪弹簧(8)；

所述棘爪(12)的另一端的另一侧与棘爪牵拉绳(5)相连接。

4.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述棘针单元(15)的数量为多个；

多个所述棘针单元(15)沿横向或纵向设置在棘针基座(19)的一侧。

5.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，包括模式A；

在模式A中：

当所述棘轮机构的棘爪牵拉绳(5)松开时，棘爪(12)与棘轮(10)脱离，进而带动所述直接抓取组件的勾爪(9)拉离至机械手本体(4)的一侧，通过所述棘轮机构的扭簧(11)能够使勾爪(9)与岩壁获得预设接触点。

6.根据权利要求5所述的机械手装置，其特征在于，包括模式B；

当所述棘爪牵拉绳(5)拉紧时，所述棘爪(12)推向棘轮(10)并与棘轮(10)卡接，进而带动勾爪(9)推进至机械手本体(4)的另一侧。