[发明专利]激光雷达及激光雷达控制方法

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：

激光接收器，用于接收反射激光，并输出第一信号和第二信号；

模数转换器，用于将第一信号转化为波形信号；

时间数字转换器，用于将所述第二信号转化为时间间隔信号；

处理器，用于根据所述波形信号的功率信息，判断当前发射激光、接收激光是否正常，

所述处理器还用于在所述当前发射激光、接收激光正常时，进一步判断面积信息是否正常，

以及，在所述面积信息正常时，判断本次接收的距离信息正常；

所述处理器还用于在所述本次接收的距离信息正常时，根据所述波形信号和所述时间间隔信号，获得被测物体的测距数据；

其中，所述反射激光为出射激光经所述被测物体反射后的激光，所述第一信号和第二信号相同。

2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光接收器包括：

第一接收器，用于接收反射激光，并输出第一信号；

第二接收器，与所述第一接收器相同，用于与所述第一接收器接收相同的反射激光，并输出第二信号。

3.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光接收器还用于将反射激光转化为模拟电信号，并将所述模拟电信号分为所述第一信号和第二信号。

4.如权利要求2或3所述的激光雷达，其特征在于，所述处理器根据波形信号和所述时间间隔信号，获得被测物体的测距数据，包括：

对所述波形数据进行处理，获得被测物体的第一距离信息；

根据所述时间间隔信号，获得被测物体的第二距离信息；

对所述第一距离信息和第二距离信息进行同步；

获得同步后的第一距离信息和第二距离信息之间的差异；

根据所述差异对第一距离信息或第二距离信息进行补偿修正，获得被测物体的测距数据。

5.如权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述处理器根据时间间隔信号，获得被测物体的第二距离信息，包括：

根据所述时间间隔信号，获得相对于参考信号的时间间隔信息；

根据所述时间间隔信息，获得被测物体相对于参考信号的第二距离信息。

6.一种激光雷达控制方法，其特征在于，所述方法包括：

激光接收器接收反射激光，并输出第一信号和第二信号；

模数转换器将第一信号转化为波形信号；

时间数字转换器将所述第二信号转化为时间间隔信号；

处理器根据所述波形信号的功率信息，判断当前发射激光、接收激光是否正常，

如果所述当前发射激光、接收激光正常，进一步判断所述波形信号的面积信息是否正常；

如果所述面积信息正常，则判断本次接收的距离信息正常；

当所述本次接收的距离信息正常时，所述处理器根据所述波形信号和所述时间间隔信号，获得被测物体的测距数据；

其中，所述反射激光为出射激光经所述被测物体反射后的激光，所述第一信号和第二信号相同。

7.如权利要求6所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述激光接收器接收反射激光，并输出第一信号和第二信号，包括：

第一接收器接收反射激光，并输出第一信号；

第二接收器与所述第一接收器接收相同的反射激光，并输出第二信号，其中，所述第二接收器与所述第一接收器相同。

8.如权利要求6所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述激光接收器接收反射激光，并输出第一信号和第二信号，包括：

所述激光接收器将反射激光转化为模拟电信号，并将所述模拟电信号分为所述第一信号和第二信号。