[发明专利]一种盒式移动机器人

权利要求书

1.一种盒式移动机器人，其特征在于，包括：

控制模块、机器人本体、万向轮、主动轮和底盘，所述底盘包括第一支撑板，所述万向轮和所述主动轮与所述底盘连接；所述机器人本体包括人机交互面板，门体、第二支撑板，以及与所述门体构成储物空间的储物结构件，所述人机交互面板设置或嵌入在所述机器人本体的外部，所述人机交互面板与所述控制模块连接，所述门体、所述储物结构件分别与所述第二支撑板连接，所述第二支撑板与所述第一支撑板通过第一连接件连接；所述控制模块设置在所述机器人本体的外部或内部，所述机器人本体通过所述人机交互面板接收用户输入的控制指令，所述机器人本体通过所述控制模块控制所述主动轮的转动方向和转动速度而控制所述盒式移动机器人移动；所述储物结构件的底面通过旋转结构与所述第二支撑板连接，所述储物结构件受到外力通过所述旋转结构相对所述第二支撑板旋转，所述储物结构件的顶面和底面与所述门体的配合面分别为圆弧面。

2.如权利要求1所述的盒式机器人，其特征在于，所述盒式移动机器人还包括设置在所述机器人本体外部的雷达模块，所述雷达模块与所述控制模块通过数据线连接，所述雷达模块为以发射激光束后根据从目标反射回来的信号探测目标的特征量的雷达系统，所述特征量包括如下的一种或多种：

目标距离、方位、高度、速度、姿态、形状。

3.如权利要求2所述的盒式机器人，其特征在于，所述雷达模块包括如下一种或多种：激光雷达模块、微波雷达模块。

4.如权利要求1所述的盒式机器人，其特征在于，所述第二支撑板的上表面和所述储物结构件的底面中的一面设置电控销，另一面设置与所述电控销对应的销孔，所述电控销与所述控制模块通过总线连接，所述第二支撑板的上表面和所述储物结构件的底面中的一面设置红外接收管，另一面设置有与所述红外接收管对应的红外发射管，所述红外接收管与所述控制模块连接，所述储物结构件与所述门体闭合时所述红外接收管和所述红外发射管处于对射状态，所述控制模块检测到所述红外接收管接收到红外信号而通过所述总线控制所述电控销的插销插入所述销孔，所述控制模块根据解锁指令通过所述总线控制所述电控销的插销脱离所述销孔。

5.如权利要求1-4任一所述的盒式机器人，其特征在于，所述盒式机器人还包括设置于所述机器人本体外表面的用于测距的传感器采集模块，所述控制模块包括电脑控制子系统装置，所述底盘还包括电机控制装置，所述电脑控制子系统、所述电机控制装置以及所述传感器采集模块通过控制器局域网络CAN(Controller Area Network)总线连接，所述电脑控制子系统用于根据所述传感器采集模块采集的信息生成控制指令，通过控制所述电机控制装置控制所述主动轮的转动方向和转动速度而控制所述盒式移动机器人。

6.如权利要求5所述的盒式机器人，其特征在于，所述底盘还包括定位模块，所述定位模块与所述电脑控制子系统、所述电机控制装置、所述传感器采集模块通过控制器局域网络CAN总线连接，所述定位模块用于实现所述盒式机器人的定位。

7.如权利要求6所述的盒式机器人，其特征在于，所述控制模块还包括电源管理模块，所述电源管理模块与所述电脑控制子系统、所述电机控制装置、所述传感器采集模块通过控制器局域网络CAN总线连接，所述电源管理模块用于开关机管理、充电控制以及电池检测。

8.如权利要求7所述的盒式机器人，其特征在于，所述传感器采集模块包括如下的一种或多种：

红外测距模块；

RGBD(RGB-Depth)摄像头模块；

超声波测距模块。

9.如权利要求8所述的盒式机器人，其特征在于，所述旋转结构包括第一支撑座、旋转件和第二支撑座，所述第一支撑座与所述第二支撑板连接，所述第二支撑座与所述储物结构件的底面连接，所述第一支撑座与所述旋转件的内圈紧密装配，所述第二支撑座与所述旋转件的外圈紧密装配，所述紧密装配包括过盈配合或过渡配合。

10.如权利要求9所述的盒式机器人，其特征在于，所述储物结构件内部设置有一个或至少两个托盘，相邻所述托盘构成的储物空间设置有至少一个通风装置。