[发明专利]一种压电纤维驱动微夹钳与使用方法

权利要求书

1.一种压电纤维驱动微夹钳，设有一个U形的微夹钳基体(1)，所述微夹钳基体(1)的一端通过柔性铰链i(4)与折弯状微夹钳后臂i(2-1)的后端相连接而另一端通过柔性铰链ii(5)与折弯状微夹钳后臂ii(2-2)的后端相连接，所述折弯状微夹钳后臂i(2-1)的前端通过柔性铰链iii(6)与一字状的前臂i(3-1)的后端连接而所述折弯状微夹钳后臂ii(2-2)的前端通过柔性铰链iv(7)与一字状的前臂ii(3-2)的后端连接，所述一字状的前臂i(3-1)的前端与一字状的前臂ii(3-2)的前端之间形成缝状钳口(16)，其特征在于：所述柔性铰链i(4)的两侧分别设有压电纤维片i(8)和压电纤维片ii(9)，所述柔性铰链ii(5)的两侧分别设有压电纤维片iii(10)和压电纤维片iv(11)，所述柔性铰链iii(6)的两侧分别设有压电纤维片v(12)和压电纤维片vi(13)，所述柔性铰链iv(7)的两侧分别设有压电纤维片vii(14)和压电纤维片viii(15)。

2.根据权利要求1所述的压电纤维驱动微夹钳，其特征在于：仅在所述柔性铰链i(4)、柔性铰链ii(5)、柔性铰链iii(6)、柔性铰链iv(7)的单侧各设有压电纤维片。

3.根据权利要求1所述的压电纤维驱动微夹钳，其特征在于：仅在所述折弯状微夹钳后臂i(2-1)、折弯状微夹钳后臂ii(2-2)的后端双侧各设有压电纤维片。

4.根据权利要求1所述的压电纤维驱动微夹钳，其特征在于：仅在所述折弯状微夹钳后臂i(2-1)、折弯状微夹钳后臂ii(2-2)的后端单侧各设有压电纤维片。

5.根据权利要求1所述的压电纤维驱动微夹钳，其特征在于：仅在所述一字状的前臂i(3-1)、一字状的前臂ii(3-2)的后端双侧各设有压电纤维片。

6.根据权利要求1所述的压电纤维驱动微夹钳，其特征在于：仅在所述一字状的前臂i(3-1)、一字状的前臂ii(3-2)的后端单侧各设有压电纤维片。

7.根据权利要求1所述的压电纤维驱动微夹钳，其特征在于：所述柔性铰链i(4)、柔性铰链ii(5)、柔性铰链iii(6)、柔性铰链iv(7)的形状均为圆弧形。

8.根据权利要求7所述的压电纤维驱动微夹钳，其特征在于：所述柔性铰链形状均为方形。

9.根据权利要求1所述的压电纤维驱动微夹钳的使用方法，其特征在于：采用控制关节的驱动方法，对微夹钳柔性关节进行直接驱动控制，通过对柔性铰链结构—柔性关节处的刚性结构进行牵引和拉伸。

10.根据权利要求9所述的压电纤维驱动微夹钳的使用方法，其特征在于：采用柔性铰链两侧分别设有的压电纤维片对微夹钳的柔性关节—柔性铰链结构进行直接驱动。