[发明专利]一种道路边界检测方法及装置

权利要求书

1.一种道路边界检测方法，其特征在于，包括：

利用目标车辆上安装的探测设备，在当前探测时刻，向所述目标车辆所在道路发射多条探测线束；

获取各个探测线束从所述道路反射回来的回波信号；

根据各个探测线束对应的回波信号，确定各个探测线束在所述道路上的各个探测点，在同一坐标系下的目标坐标值；

根据各个探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各个探测线束在所述道路上的各个探测点，在同一坐标系下的目标坐标值，包括：

确定各个探测线束在所述道路上的各个探测点的初始坐标值，其中，所述初始坐标值为所述探测点在对应探测坐标系下的坐标值，所述探测坐标系是在所述探测点对应的探测线束所在平面上构建的二维坐标系；

将所述初始坐标值转换为三维世界坐标系下的坐标值，得到目标坐标值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据各个探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界，包括：

根据各个探测点对应的目标坐标值，确定各个探测点中位于所述道路的侧方路沿上的探测点；

根据位于所述侧方路沿上的探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界。

4.根据权利要求3的方法，其特征在于，所述侧方路沿为左侧路沿或右侧路沿，则，所述根据位于所述侧方路沿上的探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界，包括：

若所述侧方路沿上的探测点个数大于或等于3，则根据位于所述侧方路沿上的探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界。

5.根据权利要求4的方法，其特征在于，所述根据位于所述侧方路沿上的探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界，包括：

将位于所述侧方路沿上的至少3个探测点，分别作为路沿探测点；

利用各个路沿探测点对应的目标坐标值进行多项式拟合，得到所述当前探测时刻对应的拟合多项式；

利用所述当前探测时刻对应的拟合多项式，生成所述道路的道路边界信息。

6.根据权利要求4的方法，其特征在于，所述根据位于所述侧方路沿上的探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界，包括：

将位于所述侧方路沿上的至少3个探测点，分别作为路沿探测点；

利用各个路沿探测点对应的目标坐标值进行多项式拟合，得到所述当前探测时刻对应的拟合多项式；

利用上一探测时刻对应的拟合多项式，修正所述当前探测时刻对应的拟合多项式；

利用修正得到的拟合多项式，生成所述道路的道路边界信息。

7.一种道路边界检测装置，其特征在于，包括：

线束发射单元，用于利用目标车辆上安装的探测设备，在当前探测时刻，向所述目标车辆所在道路发射多条探测线束；

信号获取单元，用于获取各个探测线束从所述道路反射回来的回波信号；

坐标值确定单元，用于根据各个探测线束对应的回波信号，确定各个探测线束在所述道路上的各个探测点，在同一坐标系下的目标坐标值；

边界确定单元，用于根据各个探测点对应的目标坐标值，在所述道路上确定道路边界。

8.一种道路边界检测装置，其特征在于，包括：处理器、存储器、系统总线；

所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；

所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行权利要求1-6任一项所述的方法。