[发明专利]万向滚珠结构及球形机器人

说明书

本发明公开了一种万向滚珠结构。所述万向滚珠结构包括滚珠、至少三个转轴组件及收容本体。所述收容本体上设有一开孔，所述滚珠位于所述开孔内并部分穿出所述收容本体。所述转轴组件收容于所述收容本体内，且至少三个所述转轴组件组成多边形并抵靠所述滚珠，所述转轴组件支撑所述滚珠并实现所述滚珠各个方向的转动。从而实现以一种简单的结构实现滚珠各个方向的滚动。

技术领域

本发明涉及五金配件领域，尤其涉及一种万向滚珠结构及球形机器人。

背景技术

目前，所述万向滚珠结构一般包括本体，一个大滚珠及设于所述本体与所述大滚珠之间的多个小滚珠，所述大滚珠可以相对于多个小滚珠进行滚动以实现所述大滚珠的各个方形的转动。但是，这种万向滚珠结构中小滚珠的数量需求较大，使结构较为复杂。并且，当有杂质进入所述大滚珠与多个所述小滚珠之间时，会使大滚珠与小滚珠之间的滚动摩擦边为滑动摩擦，从而影响所述万向滚珠结构的使用效果及使用寿命。

发明内容

本发明提供一种万向滚珠结构，通过一种简单的结构实现所述万向滚珠结构的多个方向的转动。

所述万向滚珠结构包括滚珠、至少三个转轴组件及收容本体，所述收容本体上设有一开孔，所述滚珠位于所述开孔内并部分穿出所述收容本体，所述转轴组件收容于所述收容本体内，且至少三个所述转轴组件围成多边形并向开孔方向抵靠所述滚珠，所述转轴组件支撑所述滚珠并实现所述滚珠各个方向的转动。

其中，所述转轴组件包括转轴、轴承及两个固定套筒，所述转轴转动装于所述收容本体内，所述轴承包括内环及套于所述内环外并相对所述内环转动的外环，所述内环与所述转轴径向固定，所述外环面与所述滚珠外周面相抵持；两个所述固定套筒套于所述转轴上并位于所述轴承两侧以限制所述轴承沿所述转轴轴向的移动。

其中，所述轴承位于所述转轴的中间位置，所述转轴组件组成的多边形的中心的投影与所述滚珠球心重合。

其中，所述转轴组件为三个，三个所述转轴组件形成等边三角形，形成的所述等边三角形的中心的投影与所述滚珠的球心重合。

其中，所述转轴组件包括转轴及轴承，所述转轴转动装于所述收容本体内，所述转轴上设有限位槽，所述轴承位于所述限位槽内以限制所述轴承沿所述转轴轴向的运动，所述轴承外表面与所述滚珠外周面相抵持。

其中，所述收容本体包括第一本体及第二本体，所述第二本体盖于所述第一本体上并形成收容腔，所述转轴组件收容于所述收容腔内，所述开孔设于所述第一本体上。

其中，所述万向滚珠结构还包括一固定件及至少一个弹性件，所述固定件设于所述收容本体上背向所述开孔一侧，并通过所述至少一个弹性件与所述收容本体进行弹性连接。

其中，所述固定件包括一凹槽，所述第二本体位于所述凹槽内，所述弹性件为弹簧，所述弹簧一端固定于所述凹槽底壁上，另一端固定于所述第二本体上，以实现所述收容本体与所述固定件的弹性连接。

其中，所述滚珠及所述收容本体为聚四氟乙烯或尼龙材料。

本发明还提供一种球形机器人，包括球壳、头部及上述的万向滚珠结构，所述头部包括底壳，所述底壳与所述球壳相对，所述万向滚珠结构固定于所述底壳上，且所述滚珠与所述球壳相接触。

本发明通过至少三个所述转轴组件支撑所述滚珠，通过所述转轴组件中的转动即可实现所述滚珠各个方向的转动，使得本发明所述的所述万向滚珠结构简单且轻质，且当有少量杂质进入所述万向滚珠结构内部时也不会影响其使用效果及寿命，具有较好的使用效果。

附图说明

为更清楚地阐述本发明所述相机稳定平衡装置的构造特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对其进行详细说明。

图1是本发明的所述万向滚珠结构的滚珠装配结构俯视图。