[发明专利]形成复合叠层结构的系统和方法

权利要求书

1.一种用于由多个复合材料层片形成复合叠层结构的叠层系统，其中最外部复合材料层片具有粘附于其上的可移除膜，所述系统包括：

机器人装置；和

联接到所述机器人装置的末端执行器，所述末端执行器包括：

可压缩材料层，所述可压缩材料层配置成当定位在所述复合叠层结构上方时将所述多个复合材料层片压缩在一起；和

第一吸力装置，所述第一吸力装置配置成吸住粘附于所述最外部复合材料层片的所述可移除膜，其中将所述机器人装置配置成相对于所述复合叠层结构平移所述末端执行器，使得在所述第一吸力装置吸住所述可移除膜的同时，从所述最外部复合材料层片剥离所述可移除膜。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述末端执行器进一步包括联接到所述可压缩材料层的刚性板。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述可压缩材料层具有界定在其中的开口，并且其中确定所述第一吸力装置的尺寸以便插入所述开口内，使得所述第一吸力装置经定位以吸住所述可移除膜。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述可压缩材料层由中央部分和外边缘部分界定，并且其中所述第一吸力装置定位在所述可压缩材料层的所述外边缘部分处。

5.根据权利要求1所述的系统，进一步包括联接到所述第一吸力装置的偏置机构，其中将所述偏置机构配置成相对于所述末端执行器平移所述第一吸力装置。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述多个复合材料层片不均匀地堆叠使得所述复合叠层结构具有不均匀的厚度，并且其中将所述可压缩材料层配置成当定位在所述复合叠层结构上方时与所述复合叠层结构的轮廓一致。

7.根据权利要求1所述的系统，其中将所述机器人装置配置成沿第一方向平移以引发所述可移除膜与所述最外部复合材料层片的分离，并且其中将所述机器人装置配置成沿与所述第一方向不同的第二方向平移以从所述最外部复合材料层片剥离所述可移除膜。

8.根据权利要求1所述的系统，进一步包括热耦合到所述可压缩材料层的加热器，其中将所述加热器配置成增加所述可压缩材料层的温度。

9.根据权利要求1所述的系统，进一步包括：

工作表面，所述工作表面具有界定在其中的至少一个孔，其中所述复合叠层结构可定位在所述至少一个孔上方；和

与所述至少一个孔连通的第二吸力装置，其中将所述第二吸力装置配置成将所述复合叠层结构保持在所述工作表面上的适当位置中。

10.一种用于由多个复合材料层片形成复合叠层结构的末端执行器，其中最外部复合材料层片具有粘附于其上的可移除膜，所述末端执行器包括：

刚性板；

联接到所述刚性板的可压缩材料层，其中将所述可压缩材料层配置成与所述复合叠层结构的轮廓一致，并且配置成当定位在所述复合叠层结构上方时将所述多个复合材料层片压缩在一起；和

联接到所述刚性板的第一吸力装置，其中将所述第一吸力装置配置成吸住粘附于所述最外部复合材料层片的所述可移除膜，使得当在所述第一吸力装置吸住所述可移除膜的同时相对于所述复合叠层结构平移所述末端执行器时，可从所述最外部复合材料层片剥离所述可移除膜。

11.根据权利要求10所述的末端执行器，其中所述可压缩材料层具有界定在其中的开口，并且其中确定所述第一吸力装置的尺寸以便插入所述开口内，使得所述第一吸力装置经定位以吸住所述可移除膜。

12.根据权利要求10所述的末端执行器，其中所述可压缩材料层由中央部分和外边缘部分界定，并且其中所述第一吸力装置定位在所述可压缩材料层的所述外边缘部分处。

13.根据权利要求10所述的末端执行器，进一步包括联接到所述第一吸力装置的偏置机构，其中将所述偏置机构配置成抵靠所述可移除膜偏置所述第一吸力装置。