[发明专利]目标识别与追踪方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种目标识别与追踪方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所采集的雷达数据确定雷达感知范围内是否存在目标对象；

在确定所述雷达感知范围内存在目标对象时，获取所述雷达数据对应的视觉图像，所述视觉图像中包括位于所述雷达感知范围内的区域；所述视觉图像是从采集的图像中选择出的与所述雷达数据所采集的时刻对应的图像；

识别所述视觉图像中是否存在所述目标对象的图像；

若所述视觉图像中存在所述目标对象的图像，对所述目标对象进行追踪；

所述对所述目标对象进行追踪，包括：

获取所述目标对象的图像在所述视觉图像中的区域信息；

根据所述雷达数据确定所述目标对象的第一位置信息，所述第一位置信息包括距离信息与方向信息；

根据所述第一位置信息和所述区域信息确定所述目标对象的规格信息；

根据所述规格信息和所述区域信息确定所述目标对象的第二位置信息，所述第二位置信息包括距离信息和方向信息；

根据所述第二位置信息预测所述目标对象的即时位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的根据所采集的雷达数据确定雷达感知范围内是否存在目标对象，包括：

对所述雷达数据按照突变点进行阈值分割，得到多个待识别点集区域；

判断所述多个待识别点集区域中任意一个待识别点集区域是否满足第一预设条件；

若满足，则判定满足所述预设条件的所述待识别点集区域中存在所述目标对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的判断所述多个待识别点集区域中任意一个待识别点集区域是否满足预设条件，包括：

判断所述多个待识别点集区域中任意一个待识别点集区域中的起始点与终止点的距离是否位于预设范围内，以及所述任意一个待识别点集区域的形状是否与预设目标对象形状匹配；若所述距离位于所述预设范围内以及所述形状与所述预设目标对象匹配，则表征所述任意一个待识别点集区域满足所述预设条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的根据所采集的雷达数据确定雷达感知范围内是否存在目标对象，包括：

对连续采集的多帧所述雷达数据分别按照突变点进行阈值分割，得到每帧所述雷达数据所对应的多个待识别点集区域；

判断每帧所述雷达数据的所述多个待识别点集区域中相同位置处的待识别点集区域是否满足预设条件；

若是，则确定满足所述预设条件的所述待识别点集区域中存在所述目标对象。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述的对所述目标对象进行追踪，包括：

根据所述雷达数据确定所述目标对象的第一位置信息；

根据所述第一位置信息预测所述目标对象的即时位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述的根据所述第一位置信息预测所述目标对象的即时位置信息，包括：

确定接收相邻两个所述雷达数据的时间间隔；

根据相邻两个时刻所对应的所述第一位置信息以及所述时间间隔确定所述目标对象的速度；

根据所述速度和当前时刻对应的第一位置信息，预测所述目标对象的即时位置信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的根据所述第二位置信息预测所述目标对象的即时位置信息，包括：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息预测所述目标对象的即时位置信息。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述即时位置信息设置跟踪距离。