[发明专利]伺服控制系统的安全监控装置

权利要求书

1.一种伺服控制系统的安全监控装置，其特征在于：包括控制单元、伺服驱动单元、伺服电机、备用控制单元、制动装置，控制单元与伺服驱动单元电连接，伺服驱动单元与伺服电机电连接，控制单元与备用控制单元电连接，备用控制单元与制动装置电连接，制动装置与伺服电机电连接，在控制单元出现控制异常的时候，控制单元向备用控制单元发送紧急制动指令，使得备用控制单元控制制动装置停止伺服电机。

2.根据权利要求1所示的伺服控制系统的安全监控装置，其特征在于：所述“控制单元出现控制异常”具体为，控制单元对伺服驱动单元不能发出正确的控制指令或者控制单元与伺服驱动单元之间无法通讯。

3.根据权利要求1～2中任意一项所述的所示的伺服控制系统的安全监控装置，其特征在于：在控制单元中设置驱动单元的工作区域，即设定极限参数，当驱动单元超出工作区域，驱动单元发出超范围信号给伺服驱动单元，伺服驱动单元向控制单元反馈，控制单元接收信号后向伺服驱动单元发出停止指令，伺服驱动单元控制伺服电机停止。

4.根据权利要求1～2中任意一项所述的所示的伺服控制系统的安全监控装置，其特征在于：还包括非接触距离传感器，非接触距离传感器与备用控制单元电连接，在非接触距离传感器距离物体为设定距离时，非接触距离传感器发送避让信号给备用控制单元，备用控制单元向控制单元反馈，控制单元接收信号后向伺服驱动单元发出停止指令，伺服驱动单元控制伺服电机停止。

5.根据权利要求1～2中任意一项所述的所示的伺服控制系统的安全监控装置，其特征在于：还包括限位开关，限位开关与备用控制单元电连接，当驱动单元触发限位开关后，限位开关向备用控制单元发送越位信号，当备用控制单元接收到越位信号后，备用控制单元向控制单元反馈，控制单元接收信号后向伺服驱动单元发出停止指令，伺服驱动单元控制伺服电机停止。

6.根据权利要求1～2中任意一项所述的伺服控制系统的安全监控装置，其特征在于：还包括非接触距离传感器，非接触距离传感器与备用控制单元电连接，当驱动单元超出工作区域，驱动单元发出超范围信号给伺服驱动单元，伺服驱动单元向控制单元反馈，伺服驱动单元向备用控制单元反馈，控制单元继续维持原状态，当非接触距离传感器距离物体为设定距离时，非接触距离传感器发送避让信号给备用控制单元，当备用控制单元接收到超范围信号后又接受到了避让信号，备用控制单元向控制单元反馈，控制单元接收信号后向伺服驱动单元发出停止指令，伺服驱动单元控制伺服电机停止。

7.一种桁架的伺服控制系统安全监控装置，其特征在于：包括桁架机器人，在桁架机器人上安装权利要求1～6中任意一项所述的伺服控制系统的安全监控装置。

8.根据权利要求7所述的桁架的伺服控制系统安全监控装置，其特征在于：桁架机器人包括示教模式，示教模式就是操作人员在对新运行程序进行规划程序操作；在示教模式时，非接触距离传感器与备用控制单元电连接，在非接触距离传感器距离物体为设定距离时，非接触距离传感器发送避让信号给备用控制单元，备用控制单元向控制单元反馈，控制单元接收信号后向伺服驱动单元发出停止指令，伺服驱动单元控制伺服电机停止。

9.根据权利要求7所述的桁架的伺服控制系统安全监控装置，其特征在于：所述桁架机器人还包括自动模式，自动模式就是桁架机器人按照设定好的程序进行操作；在自动模式时，在控制单元中设置驱动单元的工作区域，即设定极限参数，当驱动单元超出工作区域，驱动单元发出超范围信号给伺服驱动单元，伺服驱动单元向控制单元反馈，控制单元接收信号后向伺服驱动单元发出停止指令，伺服驱动单元控制伺服电机停止；当驱动单元超出工作区域，且触发限位开关后，限位开关向备用控制单元发送越位信号，当备用控制单元接收到越位信号后，备用控制单元向控制单元反馈，控制单元接收信号后向伺服驱动单元发出停止指令，伺服驱动单元控制伺服电机停止。

10.根据权利要求7～9中任意一项所述的桁架的伺服控制系统安全监控装置，其特征在于：所述桁架机器人包括桁架和抓手，在桁架机器人的每个工作站点，设置桁架的工作区域；在工作区域外围设定极限开关；在抓手的外周设置至少四个非接触距离传感器。