[发明专利]光场图像的校正方法、计算机可读存储介质、及电子终端

权利要求书

1.一种光场图像的校正方法，其特征在于，应用于多相机阵列，所述多相机阵列用于采集世界坐标系中的三维场景点并将其转换为相机坐标系中的多行多列光场图像，其中，所述相机坐标系包括当前坐标系和理想坐标系；所述校正方法包括：

将世界坐标系中的三维场景投影为当前相机坐标系中的当前光场图像和理想相机坐标系中的理想光场图像；

以所述当前光场图像为输入，并以理想光场图像为输出，计算从当前光场图像校正为理想光场图像的变换矩阵；其中，所述变换矩阵用于当前相机坐标系下任一光场图像校正为理想坐标系下的理想光场图像，使得校正后的理想坐标系中同行图像只存在水平视差，同列图像只存在竖直视差，且相邻图像之间基线相等。

2.根据权利要求1所述的光场图像的校正方法，其特征在于，令相机阵列中第i行第j列的相机为C_ij，其采集到的世界坐标系中的三维场景点的坐标为p_w，该三维场景点投影为当前坐标系中的当前光场图像的坐标为p_ij，且该三维场景点投影为理想坐标系中的理想光场图像的坐标为p_ij-ideal；p_w与p_ij、p_ij-ideal之间的关系如下：

p_ij＝P_ij·p_w＝K_ij·[R_ij|t_ij]·p_w；

p_ij-ideal＝P_ij-ideal·p_w＝K_ij-ideal·[R_ij-ideal|t_ij-ideal]·p_w；

令所述变换矩阵为H_ij，则：p_ij-ideal＝H_ij·p_ij；

其中，P_ij和P_ij-ideal分别为当前投影矩阵和理想投影矩阵；为所述当前投影矩阵P_ij的伪逆矩阵；K_ij和K_ij-ideal分别为当前内参矩阵和理想内参矩阵；[R_ij|t_ij]和[R_ij-ideal|t_ij-ideal]分别为当前外参矩阵和理想外参矩阵；R_ij和R_ij-ideal分别为当前旋转矩阵和理想旋转矩阵；t_ij和t_ij-ideal分别为当前平移向量和理想平移向量。

3.根据权利要求2所述的光场图像的校正方法，其特征在于，多相机阵列中各相机的理想旋转矩阵均相同，且各相机的理想旋转矩阵包括绕轴角度最小的旋转矩阵。

4.根据权利要求3所述的光场图像的校正方法，其特征在于，令各相机的理想旋转矩阵为R_ideal，其包括分别绕x轴、y轴和z轴旋转的欧拉角参数α_ideal、β_ideal、γ_ideal；

其中：

α∈[min(α₁₁,α₁₂,…,α_MN),max(α₁₁,α₁₂,…,α_MN)],

β∈[min(β₁₁,β₁₂,…,β_MN),max(β₁₁,β₁₂,…,β_MN)],

γ∈[min(γ₁₁,γ₁₂,…,γ_MN),max(γ₁₁,γ₁₂,…,γ_MN)]。