[发明专利]一种全地形移动探测机器人

权利要求书

1.一种全地形移动探测机器人，采用轮式结构在平坦的路面行走，采用履带式结构在复杂的路面行走，其特征在于：包括轮式组成部分、车体、底盘系统、舵机系统、控制器、环境探测系统、电源系统以及驱动电机，所述车体位于所述底盘系统的上方；所述驱动电机包括轮式驱动电机和履带式底盘驱动电机；

所述底盘系统包括履带、同步带轮、底盘支撑架和履带式底盘驱动电机，所述同步带轮包括主动轮和从动轮，所述履带式底盘驱动电机安装在底盘支撑架上，所述同步带轮的主动轮与所述履带式底盘驱动电机的输出轴相连，所述履带与所述同步带轮啮合，带动履带运动；

所述轮式组成部分包括第一支架、第二支架、第一车轮和第二车轮，所述第一支架和第二支架分别位于履带式车体的两端部，所述第一支架和第二支架具有预设长度，并且所述第一支架和所述第二支架均能够进行旋转，其配置用于支撑所述车体，所述第一车轮设置在所述第一支架远离所述车体的第一支架的端部，且所述第二车轮设置在所述第二支架远离所述车体的第二支架的端部；以及

所述轮式驱动电机包括第一轮式驱动电机和第二轮式驱动电机；且所述第一车轮为主动车轮，所述第一车轮依靠所述第一轮式驱动电机和所述第二轮式驱动电机进行驱动；

所述舵机系统包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机和舵机控制器，所述舵机控制器控制所述各舵机的动作，且所述第四舵机和所述第二舵机的扭力大于所述第三舵机和第一舵机的扭力；

在第二支架的机械脚跟最顶端的活动部分采用第一舵机；所述第一舵机对第二支架上第二车轮绕第二支架轴转动的位置以及角度传感器的位置进行调整；在所述第二支架的机械脚跟部分的主要受力部位设置第二舵机，实现所述第二支架的旋转位置的调整；在第一支架的机械脚跟最顶端的活动部分采用第三舵机，所述第三舵机对第一支架上第一车轮绕第一支架轴转动位置及第一超声波测距传感器的位置进行调整；在所述第一支架的机械脚跟部分的主要受力部位设置第四舵机，实现所述第一支架旋转位置的调整；所述第五舵机固定至第一支架第三部分的两个侧部，所述第一车轮与第一支架之间的夹角通过所述第五舵机进行调整；

所述环境探测系统包括第一超声波测距传感器和第二超声波测距传感器和第三超声波测距传感器，所述第一超声波测距传感器设置在第一支架与第一车轮连接处；所述角度传感器设置在所述车体的内部；

所述控制器的主控板通过接收所述超声波测距传感器反馈的距离信息来判断环境信息；主控板通过接收角度传感器反馈的角度信息来判断机器人自身的姿态，从而完成自身的正常姿态自动恢复。

2.如权利要求1所述的全地形移动探测机器人，其特征在于：所述履带式底盘驱动电机包括第一履带式底盘驱动电机和第二履带式底盘驱动电机，所述履带包括第一履带和第二履带，所述同步带轮包括第一同步带轮和第二同步带轮，所述底盘支撑架包括第一底盘支撑架和第二底盘支撑架，其分别位于车体下方的两侧；所述各底盘支撑架分别位于各履带的内侧，所述两个履带式底盘驱动电机分别安装在各自的底盘支撑架上，所述各底盘支撑架通过连接件连接至所述车体下方。

3.如权利要求2所述的全地形移动探测机器人，其特征在于：所述第一同步带轮包括第一主动轮和第一被动轮，所述第一履带安装在第一同步带轮的第一主动轮和第一被动轮之间，第一履带上设置有孔，所述孔与第一同步带轮上的齿相互啮合；且

所述第二同步带轮包括第二主动轮和第二被动轮，所述第二履带安装在第二同步带轮的第二主动轮和第二被动轮之间，第二履带上设置有孔，所述孔与第二同步带轮上的齿相互啮合；

所述第一同步带轮的第一主动轮安装在第一履带式底盘驱动电机的输出轴上，所述第一同步带轮的第一从动轮安装在第一底盘支撑架上，当第一履带式驱动电机转动时，带动所述第一履带进行转动；

所述第二同步带轮的第二主动轮安装在第二履带式底盘驱动电机的输出轴上，所述第二同步带轮的第二从动轮安装在第二底盘支撑架上，当第二履带式驱动电机转动时，带动所述第二履带进行转动。

4.如权利要求3所述的全地形移动探测机器人，其特征在于：所述第一同步带轮中的第一主动轮与所述第二同步带轮中的第二被动轮相对设置，且所述第一同步带轮中的第一从动轮与所述第二同步带轮中的第二主动轮相对设置。