[发明专利]一种外墙清洁机器人自适应判断方法及装置

说明书

本发明涉及机器人领域，提出了一种外墙清洁机器人自适应判断方法及装置。所述装置包括控制模块、执行模块、牵引组件、清洁组件和伸缩组件。所述控制模块能够牵引组件牵引外墙清洁机器人到待清洁墙面，控制伸缩组件伸长，调整清洁组件的位置到与墙面相接触。所述清洁组件与墙面接触后，进行接触度的自适应判断和调整，执行模块向控制模块反馈清洁组件与墙面的接触程度，所述控制模块控制执行模块，调整清洁组件与墙面的接触度，所述清洁组件开始对墙面进行清洁。本发明所述的外墙清洁机器人自适应判断方法及装置，让清洁机器人具有自适应能力，能够对与墙面的接触度进行调整，使得操作更为简便。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种外墙清洁机器人自适应判断方法及装置。

背景技术

随着城市的发展，出现了很多具有玻璃幕墙的大楼。因为城市容貌标准的要求，这些玻璃幕墙每年必须清洗一次。清洗玻璃幕墙费时费力，且危险性大，成本高。按现在平均每平清洗费用4.5元计算，一栋30层高的大楼总面积约18000平方，整栋大楼一次清洁费用是81000元，清洗成本很高。而全国主要城市的大楼数量较多，现在普遍采用人工清洗，不仅成本较高，也容易发生危险。

因为高空作业危险性大，容易发生意外事故，所有在外墙清洗用吊船作业的人员都需要有高空作业证，因此能够进行高空清洗作业的人员较少。尽管如此，每年还是会发生事故，导致人员伤亡。并且因为高危的工作环境，新入行的人数每年减少，但是对大楼的玻璃幕墙的清洁需求并不会减少，相反每年都在增加。对清洁人员的高要求，清洁人员的缺失和需求的增加，使得高空清洁市场出现缺口，现有的清洁人员可能难以负担起整个高空清洁市场的高空清洁工作。

同时现有的清洁机器人需要人为进行控制的地方较多，清洁机器人处于外部的墙壁上，单纯依靠远程遥控不能够对一些突发状况进行应急处理。在使用时，可能发生安全隐患，造成机器人的损伤，或者发生清洁不到位的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是的问题。为了解决上述问题，本发明提出了一种外墙清洁机器人自适应判断方法及装置，本发明具体是以如下技术方案实现的：

本发明的第一个方面提出了一种外墙清洁机器人自适应判断装置，所述装置包括控制模块、执行模块、牵引组件、清洁组件和伸缩组件；

所述控制模块用于控制执行模块、牵引组件、清洁组件和伸缩组件的运行；

所述执行模块用于调整清洁组件与墙面的接触度；

所述牵引组件用于牵引机器人的移动；

所述清洁组件用于清洁待清洁墙面；

所述伸缩组件用于控制清洁组件与墙面接触。

所述控制模块能够对外墙清洁机器人的运动和与墙面的接触度自适应地进行判断和控制，能够保证机器人在接触度良好的情况下进行清洁。

所述清洁组件包括滚刷。所述执行模块用于直接对滚刷的进出进行控制，所述执行模块设置在两个滚刷的中间，通过连接装置和滚刷直接连接，能够控制滚刷的运动。所述执行模块可以是电机，在电机控制滚刷运动的时候，因为滚刷与墙面接触度不同，所述电机的输出不同，因此所述电机会产生不同的扭矩。扭矩与电流成正比，也就是会产生不同的电流，电流就能够作为判据输入到控制模块中，进行对墙面接触度的判断。首先电流会输入到分流器中。

进一步地，所述装置还包括分流器，所述分流器用于传输执行模块产生的电流信号。

进一步地，所述装置还包括压力传感器和信号放大器，所述压力传感器用于检测压力信号，所述信号放大器用于放大压力信号。

所述压力传感器起一个保护作用，分流器是靠刷子电流变化来做判定的，在电池电量不足的情况下有可能会失效。只要压力超过压力传感器的预设值，就收起滚刷。