[发明专利]异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法

权利要求书

1.异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

施加作用力f_h使主机器人产生位置信息x_master和位置变化量；

位置信息x_master及主机器人位置变化量通过通讯网络传递给从机器人；

从机器人运动并产生位置信息x_slave；

以主机器人位置信息x_master控制从机器人位置信息x_slave，实现主机器人和从机器人位置同步；

以主机器人位置变化量控制从机器人的速度V_s，实现主机器人和从机器人速度同步；

所述主机器人位置信息x_master为主机器人的三维空间坐标；所述从机器人位置信息x_slave为从机器人任务空间的三维空间坐标；

所述主机器人位置变化量与从机器人的速度V_s满足关系式：

其中，v_zx,v_zy,v_xy代表从机器人在任务空间中各三维坐标上的速度；k₁,k₂,k₃为从机器人在任务空间中各三维坐标上速度变化的比例常数；h₁,h₂,h₃分别代表主机器人在任务空间中zx,zy,xy三维坐标上的位置取值；△x_m，△z_m，△y_m分别表示主机器人在任务空间中的坐标轴x，z，y上的单位时间位置变化量；x_d，z_d，y_d为主机器人在任务空间中各坐标上限定的边界常量值。

2.根据权利要求1所述的异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法，其特征在于，所述作用力f_h为操作者施加的力。

3.根据权利要求2所述的异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法，其特征在于，还包括步骤：

作用力f_h使从机器人作用于目标物，并使从机器人产生作用于目标物的力f_envi，该力f_envi反馈给操作者，使其进行下一步操作。

4.根据权利要求1所述的异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法，其特征在于，所述主机器人位置信息x_master和从机器人位置信息x_slave满足关系式：

其中，x_m,y_m,z_m为主机器人在任务空间中的位置矢量；x_s,y_s,z_s为从机器人在任务空间中的位置矢量；在机器人任务空间三维坐标中，x_m对应x_s；y_s对应z_m；z_s对应y_m；k_x,k_y,k_z为主机器人在任务空间中的比例常数；λ_x,λ_y,λ_z为主机器人在任务空间中的参数常量。