[发明专利]一种纸张机器人自动上料工作站

说明书

本发明涉及一种纸张机器人自动上料工作站，包括控制系统和机器人，所述机器人上可拆卸设置有上料抓手并带动上料抓手运动，所述机器人的一侧设置有纸张堆输送线体，相邻的另一侧设置有印刷机，所述机器人与控制系统相通讯并在控制系统的控制下抓取纸张堆并放入印刷机；本发明通过PLC自动控制，可以实现机器人对来料高度不同的纸堆自动分层抓取，可适应一定范围内的多种规格大小纸张，实现了纸张印刷的自动化生产，提高了生产效率及产品的质量，降低了生产成本。

技术领域

本发明涉及工业机器人应用技术领域，尤其涉及一种纸张机器人自动上料工作站。

背景技术

在对纸张进行印刷压痕处理的过程中，现有技术中对纸张的抓取存在规格不统一，不能大批量生产，更换抓取工具麻烦，同时由于抓取工具的不当会在给纸张抓取分层的过程中带来对纸张的损伤，工作效率低、自动化程度低、人工成本高。

基于此，需要一种可以提高生产效率、减少纸张的浪费且有效降低生产成本的纸张机器人自动上料工作站被设计出来。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术的不足，得到一种可以提高生产效率、减少纸张的浪费且有效降低生产成本的纸张机器人自动上料工作站。

本发明是通过以下技术方案实现：

本发明例示的第一方面涉及一种纸张机器人自动上料工作站，包括控制系统和机器人，所述机器人上可拆卸设置有上料抓手并带动上料抓手运动，所述机器人的一侧设置有纸张堆输送线体，相邻的另一侧设置有印刷机，所述机器人与控制系统相通讯并在控制系统的控制下抓取纸张堆并放入印刷机；

其中，所述上料抓手包括：

夹持叉齿，用于抓取纸张，包括上叉齿和下叉齿，所述上叉齿和下叉齿之间形成夹持腔，所述上叉齿下端滑动设置有用于将纸张堆分层的分层机构，所述分层机构在夹持腔内动作并配合夹持腔的变化实现相应的动作姿态；以及

驱动装置，与控制系统相通讯，用于驱动所述夹持叉齿以控制夹持腔的大小来适应抓取的纸张堆高度的变化。

在第一方面所述的一种纸张机器人自动上料工作站的基础上，本发明例示的第二方面为，所述控制系统采用PLC系统控制。

在第一方面所述的一种纸张机器人自动上料工作站的基础上，本发明例示的第三方面为，所述下叉齿两侧边分别设置有挡料杆。

在第一方面所述的一种纸张机器人自动上料工作站的基础上，本发明例示的第四方面为，所述驱动装置包括用于驱动上叉齿的上叉齿伺服驱动装置、用于驱动下叉齿的下叉齿伺服驱动装置和用于驱动分层机构的分层机构伺服驱动装置，所述上叉齿伺服驱动装置和下叉齿伺服驱动装置分别设置在导轨安装板的一侧，所述导轨安装板的另一侧设置有与上叉齿伺服驱动装置、下叉齿伺服驱动装置对应的第一导轨，所述第一导轨上部滑动设置有上叉齿，所述第一导轨下部滑动设置有下叉齿，所述分层机构伺服驱动装置设置在上叉齿的下端并在上叉齿靠近导轨安装板的一侧。

在第一或第四方面所述的一种纸张机器人自动上料工作站的基础上，本发明例示的第五方面为，所述上叉齿下端设置有第二导轨，所述第二导轨上通过滑台滑动设置有分层机构，所述分层机构包括与滑台连接在一起的分层固定板和设置在分层固定板另一端的防滑胶垫。

在第五方面所述的一种纸张机器人自动上料工作站的基础上，本发明例示的第六方面为，所述分层固定板包括第一分层固定板和第二分层固定板，所述第一分层固定板的一端连接在滑台上，所述第二分层固定板中部与第一分层固定板可转动连接在一起，所述第二分层固定板的另一端设置有防滑胶垫。

在第六方面所述的一种纸张机器人自动上料工作站的基础上，本发明例示的第七方面为，所述第一分层固定板上还设置有弧形限位孔，所述第二分层固定板上与防滑胶垫相对的一端设置有与弧形限位孔适配的通孔，所述通孔通过螺栓结构与弧形限位孔卡接在一起以使第二分层固定板沿弧形限位孔限位转动。