[发明专利]一种自适应巡航控制算法开发系统及方法

权利要求书

1.一种自适应巡航控制算法开发系统，其特征在于：包括实时处理单元及IO板卡模块、毫米波雷达模拟器、雷达传感器、雷达信号处理模块、自适应巡航控制算法模块、以及车辆模型；

所述实时处理单元及IO板卡模块中实时运行车辆模型，通过IO板卡提供仿真目标信息，将每步迭代的车辆仿真结果通过CAN总线/Ethernet的方式传递至毫米波雷达模拟器；

所述毫米波雷达模拟器连接雷达传感器，模拟不同雷达模式下的雷达回波；

所述雷达传感器用于探测前方目标；

所述雷达信号处理模块运行在实时处理单元及IO板卡模块中，连接雷达传感器，根据多个雷达目标信息，过滤跟踪一个有效目标物；

所述自适应巡航控制算法模块运行在实时处理单元及IO板卡模块中，实现安全跟随前方目标车辆；

所述车辆模型包括动力学模型和交通场景模型。

2.根据权利要求1所述的一种自适应巡航控制算法开发系统，其特征在于：还包括电源控制模块，所述电源控制模块用于提供雷达传感器电源信号。

3.根据权利要求1所述的一种自适应巡航控制算法开发系统，其特征在于：所述车辆模型包括整车的悬架系统、转向系统、制动系统、车轮系统、动力传动系统、驾驶员模型、发动机SoftECU和车身稳定控制系统SoftECU，作为被控对象接收由自适应巡航系统输出请求信号实现车辆跟随目的，交通场景模型中搭建丰富交通环境参与者，设置前方目标车辆数量、个数、类型、目标车的运行轨迹。

4.根据权利要求1所述的一种自适应巡航控制算法开发系统，其特征在于：所述雷达回波包括目标距离、速度、角度及RCS信息。

5.一种自适应巡航控制方法，其特征在于：具体包括如下步骤：

步骤一：所述雷达信号处理模块通过设定侧向距离信息屏蔽相邻车道车辆目标

|y|≤y0；

其中y为雷达实时探测的目标侧向位移量，y0设置的侧向偏移量值；

步骤二：筛选本车道最具危险性目标：对本车道识别的多目标信息，根据最小距离法得到危险目标信息，具体公式为

X_min＝min{x₁,x₂,…,x_n},n≤4；

其中，毫米波雷达模拟器最多支持4目标模拟；

步骤三：基于卡尔曼滤波方法对步骤二识别的危险目标进行跟踪预测；

步骤四：结合生命周期法，实现目标信息与初选目标信息的一致性验证，从而保证实时跟踪一个最具危险性的有效目标；

步骤五：自适应巡航控制算法模块根据检测的目标车的前车距离、速度信号和车距时距信息计算两车间的目标距离，通过目标距离与实际距离对比判断，向发动机ECU发送增扭请求亦或向车身稳定控制系统发送制动减速度请求控制车辆的增减速度，实现本车与目标车的自适应巡航跟随控制。