[发明专利]一种刚柔耦合仿生外骨骼膝关节助力装置

权利要求书

1.一种刚柔耦合仿生外骨骼膝关节助力装置，其特征在于：是由大腿组件（1）、小腿组件（2）和传动组件（3）组成，小腿组件（2）设置在大腿组件（1）上，传动组件（3）设置在小腿组件（2）上；

所述大腿组件（1）包括第一快换接头（101）、第二快换接头（102）、大腿支架（103）、大腿绑腿（104）、大腿支架盖（105）、仿生股骨支架（106）、第一股骨引导销（107）、第二股骨引导销（108）、第三股骨引导销（109）、第一弹性垫（110）、第二弹性垫（111）、第三弹性垫（112）、第四弹性垫（113）、第一仿生韧带（114）和第二仿生韧带（115），第一仿生韧带（114）和第二仿生韧带（115）结构相同，第一弹性垫（110）、第二弹性垫（111）、第三弹性垫（112）和第四弹性垫（113）结构相同，第一快换接头（101）、第二快换接头（102）分别通过端部的外螺纹与大腿支架（103）顶部的两个内螺纹孔联接，大腿绑腿（104）通过螺钉与大腿支架（103）联接，大腿支架盖（105）一端通过螺钉与大腿支架（103）联接，另一端通过螺钉与仿生股骨支架（106）联接，仿生股骨支架（106）通过螺钉与大腿支架（103）联接，第一股骨引导销（107）、第二股骨引导销（108）、第三股骨引导销（109）分别设置在仿生股骨支架（106）与大腿支架（103）接合面处对应的两个孔中，第一弹性垫（110）、第二弹性垫（111）、第三弹性垫（112）、第四弹性垫（113）分别设置在仿生股骨支架（106）凹槽两侧的孔中，第一仿生韧带（114）通过螺钉固定设置在仿生股骨支架（106）与仿生胫骨支架（208）的表面，第二仿生韧带（115）通过螺钉固定设置在仿生股骨支架（106）与仿生胫骨支架（208）另一侧表面；

所述小腿组件（2）包括转盘（201）、转盘轴套（202）、固定螺栓（203）、第一六角薄螺母（204）、第二六角薄螺母（205）、第一仿生半月板（206）、第二仿生半月板（207）、仿生胫骨支架（208）、第一胫骨引导销（209）、第二胫骨引导销（210）、小腿支架（211）、小腿绑腿（212）、小腿支架盖（213）、第一引导销（214）、第二引导销（215）、第一引导销套（216）、第二引导销套（217）、第一绳索长度调节装置（218）和第二绳索长度调节装置（219），转盘轴套（202）嵌入转盘（201）内孔中，固定螺栓（203）穿过转盘轴套（202）内孔，并通过第一六角薄螺母（204）和第二六角薄螺母（205）将转盘（201）固定在仿生胫骨支架（208）通槽内，第一仿生半月板（206）和第二仿生半月板（207）分别通过螺钉固定设置在仿生胫骨支架（208）通槽两侧，仿生胫骨支架（208）一侧通过螺钉与小腿支架（211）联接，另一侧通过螺钉与小腿支架盖（213）联接，第一胫骨引导销（209）和第二胫骨引导销（210）分别设置在仿生胫骨支架（208）与小腿支架（211）接合面处对应的两个孔中，小腿支架盖（213）另一端通过螺钉与小腿支架（211）联接，第一引导销（214）设置在第一引导销套（216）上，第二引导销（215）设置在第二引导销套（217）上，第一引导销（214）和第二引导销（215）分别设置在小腿支架（211）与小腿支架盖（213）上，第一绳索长度调节装置（218）和第二绳索长度调节装置（219）分别通过螺钉固定在小腿支架（211）内部，小腿绑腿（212）通过螺钉与小腿支架（211）联接，第一绳索长度调节装置（218）和第二绳索长度调节装置（219）结构相同；

所述传动组件（3）包括第一绳索（301）、第二绳索（302）、第一外管（303）和第二外管（304），第一绳索（301）固定在第一绳索长度调节装置（218）上，第一绳索（301）沿小腿支架绕在线盘（201）两侧的凹槽内，依次穿过仿生股骨支架（106）、大腿支架（103），上端固定在第一外管（303）上，第二绳索（302）的下端固定在第二绳索长度调节装置（219）上，第二绳索（302）沿小腿支架绕在线盘（201）两侧的凹槽内，依次穿过仿生股骨支架（106）孔、大腿支架（103），上端固定在第二外管（304）上，第一外管（303）和第二外管（304）分别固定在动力箱对应的接头上第一绳索（301）和第二绳索（302）分别固定在动力箱驱动转盘内部。