[发明专利]用于获取口内数字化印模的系统和方法

权利要求书

1.一种用于获取口内数字化印模的系统，包括：口内扫描导板、口内印模扫描仪、计算设备，所述口内印模扫描仪和所述计算设备电连接；

所述口内扫描导板包括固定装置和刚性导板，所述刚性导板具有扫描引导面，所述扫描引导面上设有引导标志；所述固定装置具有连接口腔内部构造的连接件用于将所述刚性导板固定在口腔内部；

所述口内印模扫描仪在第一时间内获得第一扫描数据，并将所述第一扫描数据传输到所述计算设备；所述口内印模扫描仪在第二时间内获得第二扫描数据，并将所述第二扫描数据传输到所述计算设备；所述第一扫描数据为扫描牙列和引导标志所获得的点云数据；所述第二扫描数据为扫描没有引导标志的牙列所获得的点云数据；

所述计算设备包括处理器和显示器，所述处理器能够执行：

第一程序，用于根据预存点云数据和第一扫描数据获得第一点云数据；其中，所述预存点云数据为引导标志的点云数据；所述第一点云数据包括牙列和引导标志的多个点云数据，其中牙列和引导标志的每个点云数据对应于牙列和引导标志的一个局部；

第二程序，根据第一点云数据和第二扫描数据获得第二点云数据，所述第二点云数据为牙列点云数据；所述第二点云数据包括牙列的多个点云数据，其中牙列的每个点云数据对应于牙列的一个局部；

所述显示器用于显示所述第二点云数据。

2.根据权利要求1的用于获取口内数字化印模的系统，所述第一程序进一步包括：

用于根据获得的牙列和引导标志的局部点云数据提取第一特征关键点的程序；所述第一特征关键点为牙列和引导标志的局部点云数据的特征关键点；

用于根据预存点云数据的特征关键点和第一特征关键点，获得局部点云数据和预存点云数据的初始坐标变换关系的程序；

用于根据初始坐标变换关系，对局部点云数据进行坐标变换，完成局部点云数据的初始配准的程序；

用于计算初始配准后的局部点云数据到预存点云的精确变换关系的程序；

用于根据精确坐标变换关系，对初始配准后的局部点云数据进行坐标变换，完成局部点云数据的配准，得到对应于所述局部的牙列和引导标志的点云数据的程序。

3.根据权利要求2的用于获取口内数字化印模的系统，其特征在于：

所述预存点云数据的特征关键点为ISS关键点；

所述第一特征关键点为ISS关键点。

4.根据权利要求3的用于获取口内数字化印模的系统，所述用于根据获得的牙列和引导标志的局部点云数据提取第一特征关键点的程序进一步包括：

用于获得第一SHOT特征描述子的程序；所述第一SHOT特征描述子是与第一ISS关键点相应的SHOT特征描述子；

用于在所述预存点云数据的ISS关键点和第一ISS关键点中，基于第一SHOT特征描述子和预存点云数据的SHOT特征描述子，获得基于SHOT特征描述子的最佳匹配，形成预存点云数据和牙列和引导标志的局部点云数据的匹配点对的程序；所述预存点云数据的SHOT特征描述子根据所述预存点云数据的ISS关键点计算获得；

用于根据匹配点对，利用RANSAC算法计算出牙列和引导标志的局部点云数据到预存点云数据的初始变换关系的程序。

5.根据权利要求1的用于获取口内数字化印模的系统，其中所述第二程序进一步包括：

用于根据获得的牙列的局部点云数据，提取第二特征关键点的程序；所述第二特征关键点为牙列局部点云数据的特征关键点；

用于根据第一点云数据的特征关键点和第二特征关键点，获得牙列局部点云数据和第一点云数据的初始坐标变换关系的程序；

用于对牙列局部点云数据进行坐标变换，完成牙列局部点云数据的初始配准的程序；

用于计算初始配准后的牙列局部点云数据到第一点云数据的精确变换关系的程序；

用于根据精确坐标变换关系，对初始配准后的牙列局部点云数据进行坐标变换，完成牙列局部点云数据的配准，得到对应于所述局部的牙列的点云数据的程序。

6.根据权利要求5的用于获取口内数字化印模的系统，其特征在于：

所述第一点云数据的特征关键点为ISS关键点；

所述第二特征关键点为ISS关键点。