[发明专利]用于自动驾驶仿真的基于视觉的驾驶场景生成器

权利要求书

1.用于生成用于驾驶仿真的场景数据的计算机实施的方法，包括：

接收由车辆的相机在实况驾驶场景期间采集的图像数据；

识别所述图像数据的一系列图像中的对象；

基于所述一系列图像中的对象的尺寸确定所识别的对象相对于所述车辆的移动特性；

将从所述车辆的全球定位系统接收的位置信息与在相同时间点的所识别的对象相对于所述车辆的移动特性进行同步；

基于同步的所述位置信息和所识别的对象相对于所述车辆的移动特性确定所识别的对象相对于基础地图的移动特性；以及

提供驾驶场景数据，所述驾驶场景数据至少表示在所述一系列图像期间所识别的对象在所述基础地图中的移动特性。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所识别的对象的移动特性包括所识别的对象的位置和速度。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

基于确定所述一系列图像中所识别的对象相对于所述基础地图的位置来确定所识别的对象的轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所识别的对象相对于所述基础地图的移动特性还基于从所述车辆的惯性测量单元接收的惯性信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述位置信息基于所述位置信息的时间戳与所述一系列图像中的一个或多个图像相关，所述位置信息的时间戳与所述一系列图像中的所述一个或多个图像的时间戳对应。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述驾驶场景数据至少包括所识别的对象的类型的标识符、所识别的对象的位置、所识别的对象的速度和所识别的对象的轨迹。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述驾驶场景数据用于将所识别的对象并入自动驾驶仿真中。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所采集的图像数据是视频，以及所述一系列图像是所述视频的帧。

9.用于生成用于驾驶仿真的场景数据的数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器联接至所述处理器以存储指令，当所述指令被所述处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

接收由车辆的相机在实况驾驶场景期间采集的图像数据；

识别所述图像数据的一系列图像中的对象；

基于所述一系列图像中的对象的尺寸确定所识别的对象相对于所述车辆的位置或速度；

将从所述车辆的全球定位系统接收的位置信息或从所述车辆的惯性测量单元接收的惯性信息与在相同时间点的所识别的对象相对于所述车辆的位置或速度进行同步；

基于同步的所述位置信息或所述惯性信息和所识别的对象相对于所述车辆的位置或速度确定所识别的对象相对于基础地图的位置或速度；以及

提供驾驶场景数据，所述驾驶场景数据至少表示在所述一系列图像期间所识别的对象在所述基础地图中的位置或速度，其中，所述驾驶场景数据用于将所识别的对象并入自动驾驶仿真中。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述操作还包括：基于确定所述一系列图像中所识别的对象相对于所述基础地图的位置来确定所识别的对象的轨迹。

11.根据权利要求9所述的系统，其中，所述位置信息或惯性信息基于所述位置信息或惯性信息的时间戳与所述一系列图像中的一个或多个图像相关，所述位置信息或惯性信息的时间戳与所述一系列图像中的所述一个或多个图像的时间戳对应。

12.根据权利要求9所述的系统，其中，所述驾驶场景数据至少包括所识别的对象的类型的标识符、所识别的对象的位置、所识别的对象的速度和所识别的对象的轨迹。