[发明专利]机器人距离测量方法、装置及终端设备

说明书

本发明适用于智能机器人技术领域，本发明提供的一种机器人距离测量方法、装置及终端设备，方法包括：获取若干测距传感器在机器人上的若干相对位置参数；根据若干相对位置参数确定每两个测距传感器的安装距离值；根据每两个测距传感器的安装距离值，确定若干测距传感器的所有的循环排列的安装距离之和；按照预设的循环规则，依次开启若干测距传感器进行障碍物测距，其中预设的循环规则为一个循环周期内开启若干测距传感器顺序的轨迹总长度为若干测距传感器的所有的循环排列的安装距离之和中的最大值。由于避免了相邻测距传感器同时或先后测距，能够最大限度降低相邻测距传感器的干扰，提高测量周围障碍物的距离的准确性，提升机器人的导航性能。

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人距离测量方法、装置及终端设备。

背景技术

随着智能技术的不断发展，智能机器人的研究已经逐步进入工业领域，逐渐扩展到医疗、保健、家庭、娱乐以及服务业等领域。在机器人中存在着许多测量距离的传感器，机器人可以根据测量与周围障碍物的距离判断周围的环境并作出运动策略，即根据周围障碍物的情况判断是否需要转向或者停止运动，因此机器人周围障碍物的距离测量的准确性对机器人的导航性能影响较大。

目前，传统的测量机器人周围障碍物的距离的方法是，机器人上设置的多个传感器同时或者相邻距离较近的传感器先后测量周围障碍物的距离，但是某个传感器发射的信号在环境中受到障碍物的折射或反射后可能会被相邻的其他传感器接收，因此这种方式由于相邻的传感器之间的相互干扰，会造成测量周围障碍物的距离不准确，影响机器人的导航性能。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人距离测量方法、装置及终端设备，能够解决现有技术中由于相邻的传感器之间的相互干扰，会造成测量周围障碍物的距离不准确，影响机器人的导航性能的问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种机器人距离测量方法，所述方法应用于机器人，所述机器人上设有若干测距传感器，所述方法包括：

获取所述若干测距传感器在所述机器人上的若干相对位置参数；

根据所述若干相对位置参数确定每两个测距传感器的安装距离值；

根据每两个测距传感器的安装距离值，确定所述若干测距传感器的所有的循环排列的安装距离之和；

按照预设的循环规则，依次开启所述若干测距传感器进行障碍物测距，其中所述预设的循环规则为一个循环周期内开启所述若干测距传感器顺序的轨迹总长度为所述若干测距传感器的所有的循环排列的安装距离之和中的最大值。

本发明实施例的第二方面，提供了一种机器人距离测量装置，包括：

所述装置应用于机器人，所述机器人上设有若干测距传感器，所述装置包括：

相对位置参数获取模块，用于获取所述若干测距传感器在所述机器人上的若干相对位置参数；

安装距离值获取模块，用于根据所述若干相对位置参数确定每两个测距传感器的安装距离值；

安装距离之和获取模块，用于根据每两个测距传感器的安装距离值，确定所述若干测距传感器的所有的循环排列的安装距离之和；

障碍物测距模块，用于按照预设的循环规则，依次开启所述若干测距传感器进行障碍物测距，其中所述预设的循环规则为一个循环周期内开启所述若干测距传感器顺序的轨迹总长度为所述若干测距传感器的所有的循环排列的安装距离之和中的最大值。

本发明实施例的第三方面，提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的机器人距离测量方法的步骤。