[发明专利]用于操作自动驾驶车辆的集中调度系统

权利要求书

1.一种用于控制自动驾驶车辆的自动驾驶系统，所述系统包括：

多个传感器，用于感测自动驾驶车辆周围的驾驶环境；

多个自动驾驶模块，用于处理数据并控制所述自动驾驶车辆；

全局存储器，用于存储由所述传感器和所述自动驾驶模块产生和使用的数据；以及

任务调度器，联接到所述传感器、所述自动驾驶模块和所述全局存储器，其中，响应于由所述传感器和所述自动驾驶模块中的任何一个产生的输出数据，所述任务调度器将所述输出数据存储在所述全局存储器中，以及其中，响应于来自所述自动驾驶模块中的任何一个的处理数据的请求，所述任务调度器将存储在所述全局存储器中的输入数据提供至所述自动驾驶模块，以及其中，所述传感器和所述自动驾驶模块必须通过所述任务调度器来访问存储在所述全局存储器中的所述数据。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括：

多个输入和输出驱动器，每个输入和输出驱动器与所述多个传感器中的一个对应，其中，所述输入和输出驱动器配置成接收并处理来自相应传感器的传感器数据，并且经由所述任务调度器将处理后的传感器数据存储在所述全局存储器中。

3.根据权利要求2所述的系统，还包括：

数据适配器，用于在将所述传感器数据存储在所述全局存储器中之前，将所述传感器的传感器数据从与相应的输入和输出驱动器兼容的第一格式转换成作为统一格式的第二格式。

4.根据权利要求1所述的系统，还包括：

定时器逻辑，用于为所述自动驾驶模块中的每个周期性地产生定时器事件。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，响应于与第一自动驾驶模块相关联的定时器事件，所述任务调度器识别存储在所述全局存储器中的与所述定时器事件相关联的第一数据，并且将所述第一数据提供至所述第一自动驾驶模块以允许所述第一自动驾驶模块处理所述第一数据。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，

响应于来自所述第一自动驾驶模块的通知，所述任务调度器从所述通知获得第二数据，其中，所述第二数据为处理所述第一数据而得到的输出，以及

将所述第二数据存储在所述全局存储器中。

7.根据权利要求4所述的系统，其中，

在相应的线程内执行所述自动驾驶模块中的每个，以及

其中，当定时器事件失效时，唤醒相应的线程以经由所述任务调度器从所述全局存储器接收输入数据并处理所述输入数据。

8.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

使用全局存储器来存储由自动驾驶车辆的多个传感器和多个自动驾驶模块产生和使用的数据，所述传感器感测所述自动驾驶车辆的驾驶环境，其中，所述自动驾驶模块配置成处理由所述传感器产生的数据；以及

以单线程执行任务调度器来管理存储在所述全局存储器中的数据，包括：

响应于由所述传感器和所述自动驾驶模块中的任何一个产生的输出数据，将所述输出数据存储在所述全局存储器中，以及

响应于来自所述自动驾驶模块中的任何一个的处理数据的请求，将存储在所述全局存储器中的输入数据提供至所述自动驾驶模块，

其中，所述传感器和所述自动驾驶模块必须通过所述任务调度器来访问存储在所述全局存储器中的所述数据。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

执行多个输入和输出驱动器，每个输入和输出驱动与所述多个传感器中的一个对应，其中，所述输入和输出驱动器配置成接收并处理来自相应传感器的传感器数据，并且经由所述任务调度器将处理后的传感器数据存储在所述全局存储器中。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

在将所述传感器数据存储在所述全局存储器中之前，将所述传感器的传感器数据从与相应的输入和输出驱动器兼容的第一格式转换成作为统一格式的第二格式。