[发明专利]一种多飞行姿态扑翼微型飞行器

权利要求书

1.一种多飞行姿态扑翼微型飞行器，包括机架（1），所述机架（1）包括机身（12），所述机身（12）一端垂直设有安置板（11），另一端设有水平尾翼（14）和垂直尾翼（13）；其特征在于，所述机身（12）两侧对称设有安装于所述安置板（11）上的两个扑翼机构（2）、两个电机驱动机构（4）和两个齿轮减速机构（3）；

所述机身（12）底部设有电池盒（6）和与所述电池盒（6）电连接的飞控板（5）；所述垂直尾翼（13）一端的竖直方向上转动连接有方向舵（7）；两条拉丝（8）对称设置在方向舵（7）的两侧，两条所述拉丝（8）分别与两个所述电机驱动机构（4）连接；

所述扑翼机构（2）包括一端与所述安置板（11）侧面靠近顶部位置转动连接的连杆（22），所述连杆（22）另一端固定连接有拍动翼（21），所述连杆（22）上转动连接有摇杆（23）且通过摇杆（23）与所述齿轮减速机构（3）输出端转动连接；

所述电机驱动机构（4）包括设置于所述安置板（11）一侧的固定架，所述固定架位于靠近所述机身（12）一侧；所述固定架上安装有驱动电机（41）和偏转舵机（42）且安装位置分别与所述扑翼机构（2）和齿轮减速机构（3）配合设置，所述驱动电机（41）和偏转舵机（42）均与所述飞控板（5）电连接；

所述驱动电机（41）输出端与所述齿轮减速机构（3）输入端连接；所述偏转舵机（42）输出端固定连接有舵机长摇臂（43），所述舵机长摇臂（43）上固定连接有舵机短摇臂（44），所述舵机短摇臂（44）一端通过转轴与所述连杆（22）转动连接；所述舵机长摇臂（43）与所述拉丝（8）连接；

所述安置板（11）设有两个贯穿的定位通槽（111），所述定位通槽（111）内部竖直方向上分为A、B、C三个定位；

所述连杆（22）一端设有与所述定位通槽（111）匹配的安装孔（221）；

所述舵机长摇臂（43）包括圆柱体（431），所述圆柱体（431）靠近所述安置板（11）一端端面中心处开有盲孔（434）；所述圆柱体（431）一端侧壁垂直连接有摆杆（432），所述摆杆（432）远离圆柱体（431）一端设有与所述偏转舵机（42）输出端固定连接的偏转舵机输出孔（435），所述圆柱体（431）另一端与所述摆杆（432）相对侧垂直设有连接板（433），所述连接板（433）上开有拉丝孔（436）；

所述舵机短摇臂（44）一端开有第四轴孔（441），所述第四轴孔（441）通过转轴与所述盲孔（434）固定连接；所述舵机短摇臂（44）另一端设有与所述定位通槽（111）匹配的第五轴孔（442），所述第五轴孔（442）通过连接转轴与所述安装孔（221）转动连接，所述连接转轴穿过所述定位通槽（111）；

所述垂直尾翼（13）远离所述安置板（11）一端的顶部开有贯穿到底部的第一轴孔（131）；所述方向舵（7）一端侧面开有可将垂直尾翼（13）卡入的凹槽（71），所述凹槽（71）通过转轴与所述安置板（11）转动连接，所述转轴两端分别与所述凹槽（71）顶端内壁和底端内壁垂直连接；所述方向舵（7）两侧分别设有拉丝线固定孔座（72）；

所述安置板（11）呈上窄下宽的棱板结构且两端中部呈内凹的弧形结构，所述安置板（11）四角为倒圆角；所述安置板（11）设有两个贯穿的驱动电机孔（112）、两个贯穿的阶梯齿轮孔（113）和两个贯穿的输出齿轮孔（114）；

所述连杆（22）中部设有贯穿两侧的阶梯孔（222），另一端中心处设有贯穿到阶梯孔（222）内部与其连通的固定插孔（223）；

所述拍动翼（21）包括主梁（211），所述主梁（211）呈一端粗一端尖的锥形结构，所述主梁（211）粗端与所述固定插孔（223）插合匹配；所述主梁（211）靠近粗端位置垂直连接有辅梁（212）；所述拍动翼（21）还包括与所述主梁（211）和所述辅梁（212）配合连接的翼膜（213）；

所述摇杆（23）两端分别设有贯穿两侧的第二轴孔（231）和第三轴孔（232）；所述第二轴孔（231）通过转轴与所述阶梯孔（222）转动连接；所述第三轴孔（232）与所述齿轮减速机构（3）输出端转动连接；所述摇杆（23）靠近所述安置板（11）一侧开有避让槽（233）；

所述齿轮减速机构（3）包括与所述驱动电机（41）输出端固定连接的第一齿轮（31）和通过转轴与所述阶梯齿轮孔（113）转动连接的阶梯齿轮（32），所述阶梯齿轮（32）与所述第一齿轮（31）啮合；所述齿轮减速机构（3）还包括通过转轴与所述输出齿轮孔（114）转动连接的输出齿轮（33），所述输出齿轮（33）与所述阶梯齿轮（32）啮合；所述输出齿轮（33）一侧靠近外圈的位置开有输出轴孔（34）；所述输出轴孔（34）通过转轴与所述第三轴孔（232）转动连接。