[发明专利]用于防护机器的传感器

权利要求书

1.一种安全光电传感器(10)，特别是3D相机，其用于防护具有至少一台机器(26)的监测区域(12)，所述机器形成危险地点(26a-26b)，其中，所述传感器(10)具有光接收器(16a-16b)、控制和评估单元(24)以及安全输出接口(30)，所述光接收器用于从来自所述监测区域(12)的接收光生成接收信号，所述控制和评估单元用于从所述接收信号检测所述监测区域(12)中的对象位置(28)，所述安全输出接口用于从所述对象位置(28)获得的信息，

其特征在于，

所述控制和评估单元(24)被构造用于确定危险地点(26a-26b)和对象位置(28)之间的最短距离并将其提供至所述安全输出接口(30)。

2.根据权利要求1所述的传感器(10)，其中，所述控制和评估单元(24)被构造用于包围具有至少一个危险地点(26a-26b)的所述机器(26)。

3.根据权利要求1或2所述的传感器(10)，其中，所述控制和评估单元(24)被构造用于忽略危险地点(26a-26b)内的对象位置(28)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的传感器(10)，其中，所述控制和评估单元(24)被构造用于监测变换的危险地点(26a-b)，特别是针对过程流程内的不同机器状态来监测变换的危险地点(26a-26b)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的传感器(10)，其中，所述控制和评估单元(24)被构造用于向所述输出接口(30)提供至少一个附加信息，其中，所述附加信息至少具有距离最接近的对象(28)或其它对象(28)的其它部分的另一最短距离、对象位置、移动方向、速度、对象包络或对象云。

6.根据前述权利要求中任一项所述的传感器(10)，其中，所述传感器(10)被设计用于安全地检测最小尺寸以上的对象(28)的检测能力，其中为了确定所述最短距离仅考虑所述最小尺寸的对象(28)。

7.根据权利要求6所述的传感器(10)，其中，所述控制和评估单元(24)被构造用于确定覆盖所述机器(26)的至少一个球体形式的危险地点(26a-26b)和/或将对象(28)模型化成具有在所述对象(28)的位置处的中心以及与对应于所述检测能力的所述最小尺寸相应的半径的球体。

8.根据前述权利要求中任一项所述的传感器(10)，其中，所述控制和评估单元(24)被构造用于给所述危险地点(26a-26b)和/或所述对象(28)附加它们的投射阴影(32，34)以用于确定所述最短距离。

9.根据权利要求8所述的传感器(10)，其中，所述控制和评估单元(24)被构造用于将投射阴影(32，34)模型化成锥体。

10.根据权利要求8或9所述的传感器，其中，所述控制和评估单元(24)被构造用于当所述对象(28)比所述危险地点(26a-26b)更接近所述传感器(10)时，仅给所述对象(28)附加其投射阴影(34)，反过来当所述危险地点(26a-b)更接近所述传感器(10)时，仅给所述危险地点(26a-26b)附加其投射阴影(32)，以用于确定所述最短距离。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的传感器(10)，其中，所述控制和评估单元(24)被构造用于分别将危险地点(26a-26b)和对象(28)组成的对中的较近的一方以第一球体连同作为投射阴影(32，34)的锥体的形式模型化以及将较远的一方模型化成第二球体以用于确定所述最短距离。

12.根据权利要求11所述的传感器(10)，其中，所述控制和评估单元(24)被构造用于使用截面来确定所述最短距离，所述截面由所述传感器(10)的位置、所述第一球体的中心和所述第二球体的中心来确定。