[发明专利]无人飞行器的控制方法及装置、系统、无人飞行器

权利要求书

1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：

获取遥控装置在指定三维空间内当前的第一位置信息和无人飞行器当前的第二位置信息；

获取所述遥控装置的指向信息，其中，所述指向信息用于指示所述遥控装置发出射频信号的方向；

依据所述第一位置信息、第二位置信息和所述指向信息确定无人飞行器在所述指定三维空间内的目标移动位置；以及

控制所述无人飞行器向所述目标移动位置移动；

其中，依据所述第一位置信息、第二位置信息和所述指向信息确定无人飞行器在所述指定三维空间内的目标移动位置包括：

确定所述无人飞行器的控制模式，其中，所述控制模式包括以下至少之一：定高模式、定点模式和球面模式，其中，所述球面模式为满足以下条件的模式：控制所述无人飞行器在所述指定三维空间以所述第一位置信息为圆心，以预定距离作为半径构成的球面区域上运动；

依据所述第一位置信息和所述第二位置信息以及所述指向信息确定在所述控制模式下所述无人飞行器和遥控装置的相对位置；依据所述第一位置信息和在所述控制模式下的相对位置确定所述目标移动位置，其中，所述相对位置通过如下方式确定：依据所述第一位置信息、所述第二位置信息确定所述无人飞行器与所述遥控装置的相对距离信息，依据所述相对距离和所述指向信息确定所述无人飞行器与所述遥控装置的相对位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述遥控装置的指向信息包括：

以所述第一位置信息为基准，确定所述遥控装置的北向角度以及所述遥控装置与地平线的夹角；依据所述北向角度和所述遥控装置与地平线的夹角确定所述指向信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述控制模式为所述定高模式的情况下，依据所述指向信息和所述第二位置信息确定在所述控制模式下所述无人飞行器和遥控装置的相对位置，包括：依据所述第二位置信息确定所述无人飞行器在所述定高模式下的对地高度；依据所述对地高度和所述指向信息确定所述无人飞行器与所述遥控装置的相对位置；

依据所述第一位置信息和在所述控制模式下的相对位置确定所述目标移动位置，包括：以所述对地高度作为等高面所使用的高度，确定所述无人飞行器所在的等高面；依据所述相对位置和所述第一位置信息确定所述指向信息所指示方向与所述等高面的第一交点，并将所述第一交点所在位置作为所述目标移动位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一交点所在位置通过以下方式确定：

P1=P+P’，其中，P’=（sin(β)H/tan(α), cos(β)H/tan(α),H）,P1表示所述第一交点所在位置，P表示所述遥控装置的第一位置信息所对应位置，P’表示所述无人飞行器与所述无人飞行器的相对位置，α表示所述遥控装置与地平线的夹角，β表示所述遥控装置的指向信息中的北向角度，H表示所述无人飞行器与所述遥控装置的相对高度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制模式为所述定点模式的情况下，依据所述第一位置信息和在所述控制模式下的相对位置确定所述目标移动位置，包括：

依据所述第二位置信息确定所述无人飞行器的经纬度；

在所述经纬度不变的情况下，依据所述无人飞行器和所述遥控装置的相对距离，以及所述指向信息中所述遥控装置与地平线的夹角确定所述无人飞行器与所述遥控装置的相对高度；依据所述相对高度确定所述目标移动位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制模式为所述球面模式的情况下，依据所述指向信息和所述第二位置信息确定在所述控制模式下所述无人飞行器和遥控装置的相对位置，包括：

依据所述第二位置信息和所述第一位置信息确定所述无人飞行器和遥控装置的相对距离；以所述相对距离为所述球面区域的半径，并基于该半径和所述指向信息确定所述无人飞行器与所述遥控装置的相对位置。