[发明专利]双电机同步控制方法、装置、存储介质及车辆

说明书

本公开涉及一种双电机同步控制方法、装置、存储介质及车辆，该方法包括：分别获取主电机的第一参数信息和从电机的第二参数信息，第一参数信息包括主电机的当前转角和当前转速，第二参数信息包括从电机的当前转速；根据预设目标转角和主电机的当前转角，确定主电机的第一参考转矩；将主电机的当前转速作为从电机的目标转速，根据目标转速和所述从电机的当前转速，确定从电机的第二参考转矩；根据第一参考转矩和第二参考转矩调节从电机的转动。通过本公开的技术方案，可以平衡两电机的输出转矩，从而提高双电机的驱动效率和驱动响应速度，减小双电机的空转电流和发热量，提高驱动稳定性和双电机的寿命。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种双电机同步控制方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

双电机由于具有比单电机具有更强的驱动负载能力，在诸如车辆制动、数控机床等对驱动负载能力要求较高的场合得到了广泛应用，如何对双电机进行同步控制更是这些应用中的核心问题。

现有的双电机同步控制方法，通常基于两电机之间的转角/转速误差分别对两电机进行控制，然而对于结构或参数相差较大且以强机械进行耦合(如单自由度的齿轮约束)的双电机，两电机之间的强机械耦合使得两者的转角/转速误差较小而无法识别，且由于两电机的结构或参数相差较大，使得两电机的驱动能力不一致，驱动能力较好的电机会被驱动能力较差的电机拖滞，而驱动能力较差的电机则会被驱动能力较好的电机带动，两电机之间的这种互相对拖将会导致两电机的空转电流升高、平均转速下降以及两电机出现严重发热，因而现有的同步控制方法不再适用。

发明内容

为了克服现有技术中存在的问题，本公开提供一种双电机同步控制方法、装置、存储介质及车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种双电机同步控制方法，包括：

分别获取主电机的第一参数信息和从电机的第二参数信息，所述第一参数信息包括所述主电机的当前转角和当前转速，所述第二参数信息包括所述从电机的当前转速；

根据预设目标转角和所述主电机的当前转角，确定所述主电机的第一参考转矩；

将所述主电机的当前转速作为所述从电机的目标转速，根据所述目标转速和所述从电机的当前转速，确定所述从电机的第二参考转矩；

根据所述第一参考转矩和所述第二参考转矩调节所述从电机的转动。

可选地，所述根据预设目标转角和所述主电机的当前转角，确定所述主电机的第一参考转矩，包括：

基于第一预设闭环控制算法，根据所述目标转角与所述主电机的当前转角之间的转角差值确定所述主电机的转角修正量；

根据所述主电机的转角与输出转矩之间的第一预设对应关系，确定与所述转角修正量对应的所述第一参考转矩。

可选地，所述将所述主电机的当前转速作为所述从电机的目标转速，根据所述目标转速和所述从电机的当前转速，确定所述从电机的第二参考转矩，包括：

基于第二预设闭环控制算法，根据所述目标转速与所述从电机的当前转速之间的转速差值确定所述从电机的转速修正量；

根据所述从电机的转速与输出转矩之间的第二预设对应关系，确定与所述转速修正量对应的所述第二参考转矩。

可选地，所述根据所述第一参考转矩和所述第二参考转矩调节所述从电机的转动，包括：

根据所述第一参考转矩和所述第二参考转矩，确定所述从电机的目标参考转矩；

根据所述目标参考转矩，确定所述从电机的参考电流幅值；

根据所述参考电流幅值和所述从电机的电流符号，确定所述从电机的三相参考电流；