[发明专利]激光雷达、自主移动机器人及智能车辆

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，包括测距单元；所述测距单元包括光电式接近传感器芯片和准直聚焦元件，所述准直聚焦元件设置在所述测距单元的测距光路中；其中，所述测距光路包括所述光电式接近传感器芯片的发射窗口与待测物之间的发射光路和待测物与所述光电式接近传感器芯片的接收窗口之间的接收光路；

所述测距单元通过所述发射窗口发出激光光束，所述激光光束经所述准直聚焦元件的准直或聚焦以及待测物的反射后由所述接收窗口接收，以实现对待测物的距离测量。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述准直聚焦元件包括准直元件，所述准直元件设置在所述发射光路中，用于对从所述发射窗口发出的激光光束进行准直；

从所述发射窗口发出的激光光束射入到所述准直元件，经所述准直元件准直后变为准直光束射向待测物。

3.根据权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，所述准直聚焦元件还包括聚焦元件，所述聚焦元件设置在所述接收光路中，用于将待测物反射的反射光束聚焦到所述接收窗口。

4.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括光束偏转装置，所述光束偏转装置用于对所述测距单元发出的激光光束进行设定范围内的偏转。

5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述光束偏转装置包括偏转平台；所述测距单元设置在所述偏转平台上；

所述偏转平台用于带动所述测距单元进行偏转。

6.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述光束偏转装置包括偏转反射镜或旋转双棱镜；所述偏转反射镜或所述旋转双棱镜设置在所述发射光路中；

所述偏转反射镜用于对所述激光光束进行反射偏转；所述旋转双棱镜用于对所述激光光束进行折射偏转。

7.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述光束偏转装置包括平移电机，所述平移电机与所述准直聚焦元件连接；

所述平移电机用于带动所述准直聚焦元件在与所述光电式接近传感器芯片平行的平面上进行平移。

8.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述准直聚焦元件包括准直透镜、凹面反射镜或微透镜阵列。

9.一种自主移动机器人，其特征在于，包括如上述权利要求1-8中任一项所述的激光雷达。

10.一种智能车辆，其特征在于，包括如上述权利要求1-8中任一项所述的激光雷达。