[发明专利]电动伸缩自感式树结果实采摘器

说明书

本发明一种电动伸缩自感式树结果实采摘器，它包括收集袋和缓冲器，其特点是：还包括伸缩杆、摆动杆和末端执行器，所述伸缩杆的顶端设置所述摆动杆，摆动杆的一端与伸缩杆固连、另一端与末端执行器固连，摆动杆的控制端置于伸缩杆的下部并固连，所述收集袋置于末端执行器的下方并固连，所述缓冲器置于收集袋内、末端执行器的下方。工作过程是：1根据果树的高度粗略调整伸缩杆的高度；2调整摆动杆使末端执行器达到果实的位置；3抓取果实；4摘取果实；5复位；6收集果实。

技术领域

本发明涉及农业机械，是一种电动伸缩自感式树结果实采摘器。

背景技术

树结果实采摘从人工采摘到采摘器采摘是科技进步的结果。但是，现有技术的树结果实采摘器存在以下缺点：

①任意高度的采摘；目前的采摘器中能够实现高度可调，是通过计算机控制机器人手臂实现的，此种装置体积庞大，不便于携带，而且价格昂贵；

②任意位置的采摘；目前的采摘器中都是利用计算机、传感器控制机器人手臂实现，不但体积庞大、不便于携带、价格昂贵外，还容易损伤果树的枝干。

③抓取树结果实通过仿人手的机构直接抓和摘，采用的机构是夹持机构，容易损伤果实。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种电动伸缩自感式树结果实采摘器。

本发明解决技术问题所采取的技术方案是：一种电动伸缩自感式树结果实采摘器，它包括收集袋和缓冲器，其特征是：还包括伸缩杆、摆动杆和末端执行器，所述伸缩杆的顶端设置所述摆动杆，摆动杆的一端与伸缩杆固连、另一端与末端执行器固连，摆动杆的控制端置于伸缩杆的下部并固连，所述收集袋置于末端执行器的下方并固连，所述缓冲器置于收集袋内、末端执行器的下方。

所述伸缩杆的结构是：它包括前杆、后杆、伸缩导向部件和控制器，所述前杆为管状且顶端封堵，前杆的外表面设置至少一条轴向的第一凹槽；所述后杆为管状且底端封堵，后杆的顶端设置至少一个朝向圆心的第一凸块、内表面设置至少一条轴向的第二凹槽，前杆穿装在后杆内并滑动连接，第一凸块与前杆设置的第一凹槽相对应且滑动连接；所述伸缩导向部件置于后杆内，伸缩导向部件的下端与后杆固连、上端与前杆固连，所述控制器置于后杆的下部外侧，控制器与伸缩导向部件电连接。

所述伸缩导向部件的结构是：它包括轴套、丝杠和第一电机，所述轴套外表面设置至少一个第二凸块、内表面设置螺纹，轴套置于后杆内、前杆的底端，轴套与前杆固连、其外表面与后杆滑动连接，轴套的第二凸块与后杆设置的第二凹槽相对应且滑动连接，所述第一电机置于后杆的下部内并固连，所述丝杠置于轴套与第一电机之间，丝杠下端与第一电机的动力轴固连，丝杠与轴套内表面螺纹连接，第一电机与控制器电连接。

所述摆动杆的结构是：它包括摆杆和角度控制器，所述摆杆位于伸缩杆的顶端，所述角度控制器置于伸缩杆的前杆顶端内并固连，摆杆一端与角度控制器固连、另一端与末端执行器固连；

所述角度控制器包括蜗轮、蜗杆、第二电机、线路盒和遥控器，所述蜗轮、所述蜗杆和所述第二电机同时置于伸缩杆的前杆内并固连，蜗轮蜗杆相啮合，第二电机的动力轴与蜗杆固连，蜗轮与摆杆端头固连，所述线路盒置于伸缩杆的前杆外并固连，所述遥控器的接收端置于线路盒内并固连，遥控器的发射端置于伸缩杆的控制器上并固连，第一电机与线路盒电连接。

所述控制器为现有技术，其包括电源、开关、控制器件和连接电路，电源、开关、控制器件为现有技术的市售产品，连接电路采用现有技术设计。