[发明专利]一种利用单圈绝对值编码器实现断电位置记忆的方法

权利要求书

1.一种利用单圈绝对值编码器实现断电位置记忆的方法，其特征在于：包括一个单圈绝对值编码器、一个主控器和一个备用电源，所述主控器具有圈数计数模块、位置信息处理模块、数据存储模块和断电检测模块，所述备用电源与主控器电连接，所述单圈绝对值编码器的信号输出端与圈数计数模块的信号输入端相连接，所述圈数计数模块的信号输出端与所述位置信息处理模块的信号输入端相连接，所述位置信息处理模块的信号输出端与所述数据存储模块的信号输入端相连接，所述断电检测模块与工作电源和备用电源分别相连接；所述方法包括如下步骤：

S1)一旦断电检测模块检测到工作电源断电，就立即启动备用电源对主控器进行供电，同时开始按预设的时间间隔进行当前位置信息及其校验码的存储，直到断电检测模块检测到工作电源恢复了供电或备用电源的供电量已不足，才停止存储位置信息及其校验码；

S2)一旦工作电源恢复供电，所述位置信息处理模块就开始从数据存储模块读取位置信息及其校验码，如果位置信息的校验码有错，则继续读取，直到连续4个位置信息的校验码都为正确；如果读完全部的位置信息也没有连续4个位置信息的校验码全部正确，就需要重新校准零点；

S3)如果读取到连续4个位置信息的校验码都正确，则从最新位置开始，在其中找2个连续的、并且值相等的位置信息；

S4)如果找不到，则重复步骤S2)和步骤S3)；

S5)如果读完全部的位置信息也没有找到2个连续的、并且值相等的位置信息，就需要重新校准零点；

S6)如果找到这样的位置信息，就作为断电恢复后的初始位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述备用电源的持续供电能力能保证在单圈绝对值编码器停止转动后，还能保存至少4次位置信息及其校验码。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：校准零点包括如下操作：

从外部输入一个校准信号，利用该信号，将单圈绝对值编码器当前的位置数值记录为位置信息P的计算公式：P＝n×L+m中的m值，同时将其中的n设为0；

上述公式中的n为圈数，L为单圈绝对值编码器的单圈线数，m为圈内位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤S1)中的时间间隔为100毫秒每次。