[发明专利]确定自动泊车策略的方法和装置

说明书

本申请涉及人工智能，应用于智能驾驶领域，提供了一种确定自动泊车策略的方法，包括：根据自动泊车策略确定与当前泊车阶段对应的目标泊车动作，当前泊车阶段为车辆的泊车过程包括的多个泊车阶段中的一个；执行该目标泊车动作；获取反馈信息，该反馈信息用于指示执行目标泊车动作的结果是否达到了预定目标，该预定目标为预定的车辆与目标车位的相对位置，和/或，该预定目标为车辆在泊车过程中的状态；根据反馈信息更新自动泊车策略。上述方法将整个泊车过程划分为几个泊车阶段，针对每个阶段使用不同的方法获取控制策略，可以提高复杂泊车场景中自动泊车的成功率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种确定自动泊车策略的方法和装置。

背景技术

自动泊车系统是一种可以通过平行、垂直或斜向的方式自动将车辆驶入车位的系统，其核心思想是对车辆的转向角和速度进行规划，从而得到在有限的可行驶空间内可执行的理想泊车路径。例如，车载处理器利用来自汽车伺服系统的传感器数据和车辆与障碍物的距离数据，根据泊车策略实时计算并执行一系列控制动作，使得车辆驶入车位。

一种可用的自动泊车方法是对不同的泊车场景(例如，不同过道宽度、目标车位大小和自车起始位姿)求解，以获取可用的控制策略，例如，通过圆弧规划或矢量场对泊车路径进行规划，获取可用的控制策略。

上述方法具有较强的泛化能力，然而，对于一些复杂的泊车场景，上述方法难以获得满意的结果，例如，圆弧规划对泊车空间的要求较高，在一些狭小的泊车空间中无法实施，矢量场计算得到的解不能保证收敛，最终导致在复杂的泊车场景中难以实现自动泊车。

发明内容

本申请提供一种确定自动泊车策略的方法和装置，将整个泊车过程划分为几个泊车阶段，针对每个阶段使用不同的方法获取控制策略，可以提高复杂泊车场景中自动泊车的成功率。

第一方面，提供了一种确定自动泊车策略的方法，包括：根据自动泊车策略确定与当前泊车阶段对应的目标泊车动作，当前泊车阶段为车辆的泊车过程包括的多个泊车阶段中的一个；执行该目标泊车动作；获取反馈信息，该反馈信息用于指示执行目标泊车动作的结果是否达到了预定目标，该预定目标为预定的车辆与目标车位的相对位置，和/或，该预定目标为车辆在泊车过程中的状态；根据反馈信息更新自动泊车策略。

上述方法的执行设备例如是车载处理器，车载处理器可以将车辆的泊车过程划分为三个阶段，例如，首先将车辆的纵轴线与目标车位的纵轴线的夹角调整到小于60度，再将上述夹角调整到小于30度，再将上述夹角调整到小于5度，当上述夹角小于5度时，可以认为泊车成功。相对于在负载泊车场景中直接将上述夹角调整到小于5度的方案，本实施例的每个阶段的预定目标均降低了实现难度，获得每个阶段的自动泊车策略可以更加容易，从而提高复杂泊车场景中自动泊车的成功率。

可选地，根据自动泊车策略确定与当前泊车阶段对应的目标泊车动作之前，所述方法还包括：根据参考方向与车辆的预设方向的夹角确定当前泊车阶段，其中，当前泊车阶段与所述夹角存在预设的对应关系。

通常情况下，车辆驶入目标车位并不能被认为是泊车成功，还需要确定车辆的预设方向(例如，纵轴线方向)与参考方向(例如，目标车位的纵轴线方向)的夹角小于某个夹角阈值才能确定该车辆泊车成功，因此，通过参考方向与车辆的预设方向的夹角与夹角阈值的大小关系能够准确判断当前泊车阶段具体处于什么阶段。

可选地，车辆的预设方向为车辆的纵轴线的方向，参考方向为目标车位的纵轴线的方向，且所述夹角为锐角或直角。

当车辆泊车成功时，车辆的纵轴线与目标车位的纵轴线是平行的或者接近平行的，因此，将车辆的纵轴线作为车辆的预设方向以及将目标车位的纵轴线作为参考方向能够更加方便判断车辆是否泊车成功。

可选地，根据参考方向与车辆的预设方向的夹角确定当前泊车阶段，包括：当所述夹角大于或等于第一夹角阈值时，确定当前泊车阶段为初始阶段，第一夹角阈值小于90度。