[发明专利]一种基于最小安全车距的协同式自适应控制方法

权利要求书

1.一种基于最小安全车距的协同式自适应控制方法，其特征在于，它包括：期望加速度的计算公式a_des＝k₁(△X-X_des)+k₂(V₁-V₂)，式中k₁、k₂为敏感度因子，△X＝X₁-X₂为自车与前方车辆的实际车距，X_des为最小安全车距，V₁-V₂为车间相对速度。所述最小安全车距通过公式X_des＝Vτ+d₀得出，式中V为前车车速，τ为车间时距，d₀为两车停止后的车距。所述敏感度因子k₁、k₂由仿真实验结合评价指标函数W确定：

2.如权利要求1所述的评价方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤一、设定前方车辆与自车的初始位置、初始车速；

步骤二、分别按照城市道路工况及高速道路工况等拟定前方车辆的运动规律；

步骤三、设定自车车辆参数；

步骤四、初定k₁、k₂值进行仿真，得到自车的运动规律及车距、车速、加速度等随时间的变化规律，计算该过程的W值并记录；

步骤五、改变k₁、k₂的取值再次仿真，得到新的W值并记录，观察W随k₁、k₂的变化规律；

步骤六、多次重复步骤五，根据精度需要确定重复次数。找到使W值最小的k₁、k₂取值组合，即对应该道路工况下的最佳控制算法。

步骤七、改变步骤一中两车的初始参数及步骤二中前车的运动规律，再次完成步骤三至步骤六，探究其他道路工况下的最佳控制算法。