[发明专利]无人机、电子调速器及其采样电流校准方法、系统

权利要求书

1.一种电子调速器的采样电流校准系统，其特征在于，包括：电流采样电路、带宽滤波器和减法器；

所述电流采样电路用于采集所述电子调速器带载工作时的三相电流，并将采集到的三相电流转换成采样电压；所述电流采样电路包括采样电阻和运放单元；

所述带宽滤波器与所述电流采样电路的输出端连接；所述带宽滤波器用于对所述采样电压进行滤波，以提取所述采样电压中的偏移电压；

所述减法器，分别与所述电流采样电路的输出端以及所述带宽滤波器的输出端连接；所述减法器用于将所述采样电压和所述偏移电压做减法，得到校准电压，以根据所述校准电压得到电子调速器校准后的三相电流；

所述系统还用于控制所述电子调速器的三相全桥电路每相桥臂的输入电流为零；获取每相桥臂的电流采样电路中运放单元的输出电压以及所述运放单元输入端输入的参考电压；根据所述运放单元的输出电压以及所述运放单元输入端输入的参考电压确定每相桥臂在静态下的静态偏置电压；所述根据所述校准电压得到所述电子调速器校准后的三相电流，包括：根据所述校准电压以及所述静态偏置电压得到所述电子调速器校准后的三相电流。

2.根据权利要求1所述的校准系统，其特征在于，所述带宽滤波器包括低通滤波器；所述低通滤波器的滤波特性根据所述偏移电压的误差特性确定，以提取所述偏移电压。

3.根据权利要求2所述的校准系统，其特征在于，所述低通滤波器为二阶低通滤波器。

4.根据权利要求2所述的校准系统，其特征在于，所述低通滤波器的滤波特性根据以下公式确定：

Vin(s)表示输入所述低通滤波器的所述采样电压；Veer2(s)表示通过所述低通滤波器得到的所述偏移电压；s表示传递函数为输入输出波形的时域函数的拉普拉斯变换。

5.一种电子调速器的采样电流校准方法，其特征在于，包括：

采集所述电子调速器带载工作时的三相电流，并将采集到的三相电流转换成采样电压；采集所述三相电流的电流采样电路包括采样电阻和运放单元；

通过带宽滤波方式对所述采样电压进行滤波，以提取所述采样电压中的偏移电压；

将所述采样电压和所述偏移电压做减法，得到校准电压；

控制所述电子调速器的三相全桥电路每相桥臂的输入电流为零；

获取每相桥臂的电流采样电路中运放单元的输出电压以及所述运放单元输入端输入的参考电压；

根据所述运放单元的输出电压以及所述运放单元输入端输入的参考电压确定每相桥臂在静态下的静态偏置电压；

根据所述校准电压以及所述静态偏置电压得到所述电子调速器校准后的三相电流。

6.根据权利要求5所述的采样电流校准方法，其特征在于，所述通过带宽滤波方式对所述采样电压进行滤波，包括：根据以下公式确定所述带宽滤波方式：

Vin(s)表示所述采样电压；Veer2(s)表示所述偏移电压；s表示传递函数为输入输出波形的时域函数的拉普拉斯变换。

7.根据权利要求5所述的采样电流校准方法，其特征在于，所述控制所述电子调速器的三相全桥电路每相桥臂的输入电流为零，包括：

控制所述每相桥臂的一对串联开关管中，在同一时刻，其中一个开关管导通，另外一个开关管关闭。

8.一种电子调速器，其特征在于，包括权利要求1至4中任意一项所述的采样电流校准系统。

9.一种无人机，其特征在于，包括权利要求8所述的电子调速器。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序适于由处理器加载并执行上述权利要求5至7中任一项所述的采样电流校准方法。