[发明专利]一种上甑机器人

说明书

本发明涉及机械设备技术领域，公开了一种上甑机器人，该机器人包括：立柱、大臂部和小臂部；大臂部的一端通过大臂旋转机构与立柱的顶端转动连接，小臂部通过小臂旋转机构与大臂部另一端转动连接，设置侧装伸缩机构与小臂部相连，小臂部在侧装伸缩机构的带动下沿水平方向来回移动。本发明提供的一种上甑机器人，设置侧装伸缩机构，在小臂部绕立柱转动以及自身转动的同时，还可进行水平方向的来回移动，使得小臂部在向蒸馏甑中铺洒酒醅时，因为小臂部在蒸馏甑上方均匀的移动，既可到达蒸馏甑的中心部位，又可到达蒸馏甑的边缘部位，从而实现整体均匀布料，提高布料效率。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，特别是涉及一种上甑机器人。

背景技术

酒醅在槽车内发酵后，经过翻转机、螺旋输送机等输送机构进入蒸馏甑内。上甑工艺之前大多采用人工布料形式。人工酒醅上甑缺点在于：劳动强度较大；生产效率、质量和出酒率受人为因素影响大；人工成本上升，技术要求较高，招工难，企业负担较重。

目前市场已有的上甑机器人多采用标准多关节机器人配末端执行布料机构的形式来实现布料。其不足在于：每次布料时均需要预先接满酒醅料，且仅能实现一个机器人布一个甑，效率较低。未能对甑内温度实现智能化监控，布料效果欠佳，出酒率与人工布料比不具优势。

目前较常见的上甑机器人包括底座部、立柱部、大臂部、小臂部。立柱部高度可调，可跟随布料高度对机器人高度进行调整；大臂旋转、小臂旋转以及布料斗的偏摆确定了布料斗布料的精确位置，遵循见汽压醅、探汽上甑原则。但是在长期实际应用中发现，上甑过程中，铺酒酒醅每一层需做到松散度一致，方可使得每层冒汽均匀。

原始上甑机器人通过料斗偏摆方式布料，酒醅在酒甑中心落下时速度快、力量大，压得更紧实，越靠近酒甑边缘，布料斗偏摆角度越大，酒醅沿布料斗边缘滑下速度慢、力量相对小，导致整体布料不均匀。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是提供一种上甑机器人，用于解决或部分解决原始上甑机器人通过料斗偏摆方式布料，酒醅在酒甑中心落下时速度快、力量大，越靠近酒甑边缘，布料斗偏摆角度越大，酒醅沿布料斗边缘滑下速度慢、力量相对小，导致整体布料不均匀的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种上甑机器人，该机器人包括：立柱、大臂部和小臂部；所述大臂部的一端通过大臂旋转机构与立柱的顶端转动连接，所述小臂部通过小臂旋转机构与所述大臂部另一端转动连接，设置侧装伸缩机构与所述小臂部相连，所述小臂部在所述侧装伸缩机构的带动下沿水平方向来回移动。

在上述方案的基础上，所述大臂部包括：大臂支座、第一螺旋输送机构和进料斗；所述大臂支座的一端与所述大臂旋转机构相连，所述大臂支座的另一端与所述小臂旋转机构相连，所述第一螺旋输送机构设置在所述大臂支座上部，所述进料斗位于所述大臂支座的一端、与所述第一螺旋输送机构的进料端相连。

在上述方案的基础上，所述小臂部包括：小臂支座、第二螺旋输送机构、下料斗和布料斗；所述小臂支座与所述侧装伸缩机构相连，所述第二螺旋输送机构设置在所述小臂支座上部，所述下料斗与所述小臂旋转机构相连，所述下料斗的进口对应位于所述第一螺旋输送机构出料端的下方，所述下料斗的出口位于所述第二螺旋输送机构的进料端的上方，所述布料斗与所述第二螺旋输送机构的出料端相连。

在上述方案的基础上，所述侧装伸缩机构包括：固定架、滚珠丝杠螺母副、滑块、连接板以及第一电机；所述固定架与所述小臂旋转机构固定连接，所述滚珠丝杠螺母副包括丝杠和螺母，所述丝杠水平设置且与所述固定架相连，所述第一电机通过联轴器与所述丝杠相连，在所述固定架上设置至少一个与所述丝杠平行的轨道，所述滑块与所述轨道滑动连接，所述滑块与所述螺母固定连接，所述滑块同时与所述连接板固定连接，所述连接板与所述小臂支座相连。