[发明专利]消防救援机器人

说明书

本发明涉及一种消防救援机器人，包括DSP主处理器模块，电源模块，生命探测模块，通信模块，上位机监控模块，电机驱动模块、行星轮模块和投放装置；在行驶中每组行星轮模块至少有一个车轮悬空；利用生命探测模块采集的信息规划行驶路线；当遇到障碍物时，系杆转动令悬空的车轮越过障碍物；当抵近被救者时，自卸机构投放货仓中的急救包。本发明具有体积紧凑、行驶速度快、动作灵活并、通过能力强等优势。

技术领域

本发明是涉及一种能够适应不同地形条件的自动移动平台，具体地说是涉及一消防救援机器人。

背景技术

为了适应不同的地形条件，目前的机器人平台普遍采用履带形式，然而履带也存在诸多不足，尤其是小型机器人平台受限于体积和重量的限制，履带的攀爬能力很难适应超过一定高度的障碍物，限制了自动化平台的应用。

开发一种全新结构的自行平台，就成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明针对上述构筑物存在的问题：提供一种行星轮式的消防救援机器人，以行星越障轮作为移动构件，其体积较小、灵活、速度较快并具有良好的越障能力，从而缩短了通过障碍物时间，提高了工作效率。由于其特殊的移动方式，消防救援机器人可以在大多数环境下代替履带式机器人执行任务。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现：消防救援机器人，包括DSP主处理器模块，电源模块，生命探测模块，通信模块，上位机监控模块，电机驱动模块、行星轮模块和投放装置；

所述DSP主处理器模块通过控制线分别与生命探测模块、通信模块和电机驱动模块连接，所述DSP主处理器模块用于接受上位机的指令，对机器人的行动作出决策，并且向上位机监控模块反馈信息；

所述生命探测模块包括红外传感器、温度传感器、振动传感器和气体传感器，用于探测生命迹象；

所述投放装置包括货仓和自卸机构，用于投放急救包；

所述通信模块用于实现上位机监控模块和DSP主处理器模块之间的通信；

所述行星轮模块由车轮、齿轮、过渡齿轮、中心驱动齿轮和系杆组成，其中齿轮与车轮固定连接，齿轮、过渡齿轮和中心驱动齿轮的转轴均安装在系杆上。

具体地，行星轮模块是独立的四个，电机驱动模块是独立的两个，两个电机驱动模块分别驱动两个行星轮模块。另外两个行星轮模块作为惰轮。

具体地，所述系杆呈Y形，Y形上相邻分支的夹角为60°。

使用时，电机驱动中心驱动齿轮转动，进而带动过渡齿轮随之转动，过渡齿轮的转动带动齿轮的转动，由于齿轮是和车轮固接在一起的，车轮随之转动，最终车轮的转向和齿轮的转向一致；

在行驶中每组行星轮模块至少有一个车轮悬空；利用生命探测模块采集的信息规划行驶路线；

当遇到障碍物时，系杆转动令悬空的车轮越过障碍物；

当抵近被救者时，自卸机构投放货仓中的急救包。

与现有技术相比，本发明具备以下显著的进步：体积较小、速度较快、灵活并具有良好的越障能力，从而节省了通过时间，提高了通过性。由于其特殊的移动方式，消防救援机器人可以在一些灾害环境下代替履带式机器人执行任务，不仅保证了操作人员的安全，而且能探测到准确的信息，有助于尽快完成任务。

附图说明

图1是本发明实施例的系统框图；

图2是本发明实施例的模型简化图；

图3是图2中行星轮模块的结构示意图；