[发明专利]基于摄像头的机械臂减振试验装置

权利要求书

1.基于摄像头的机械臂减振试验装置，其特征在于：所述装置包括水平铺设的固定基座，第一步进电机固定在所述固定基座上，且所述第一步进电机的输出轴竖直向上延伸；

所述第一步进电机的输出轴上固定套设有电机平衡支架，且所述电机平衡支架与所述第一步进电机的输出轴相垂直；所述电机平衡支架的右端固定连接有连接臂，所述电机平衡支架的左端上开设有第一滑槽，所述第一滑槽内可左右滑动地设有用于平衡所述连接臂的第一可调配重件，且所述第一可调配重件和所述连接臂分别位于所述第一步进电机的输出轴的左右两侧；

所述连接臂与所述电机平衡支架相平行，且所述连接臂的左端与所述电机平衡支架的右端固定相连，所述连接臂的右端固定连接有第二步进电机；

所述第二步进电机的输出轴竖直向上，所述第二步进电机的输出轴上固定套设有柔性悬臂和相机平衡支架；

所述柔性悬臂与所述第二步进电机的输出轴相垂直，所述柔性悬臂的左端固定套设在第二步进电机的输出轴上，所述柔性悬臂的右端连接有用于设置标记点的平板，且所述平板与所述柔性悬臂相垂直；

所述相机平衡支架位于所述柔性悬臂的下方，所述相机平衡支架与所述第二步进电机的输出轴相垂直，所述相机平衡支架的中间固定套设在所述第二步进电机的输出轴上；所述相机平衡支架的右端设有安装槽，用于采集所述平板上的标记点的图像信息的相机可滑动且可定位的设置在所述安装槽上，所述相机的镜头面向所述平板；所述相机平衡支架的左端设有第二滑槽，所述第二滑槽内可左右滑动地设有用于平衡所述相机的第二可调配重件；

所述柔性悬臂上面向所述相机的一面设有用于调节柔性悬臂的振动幅度的压电片；

所述装置还包括控制器和电荷放大器，所述相机与控制器相连，且所述相机将采集的图像信息输送给控制器，所述控制器接收并处理所述图像信息以获得所述柔性悬臂的振动幅值信息；

所述电荷放大器的输入端与所述控制器电连接，所述电荷放大器的输出端与所述压电片电连接，所述控制器根据所述的振动幅值信息向所述控制电荷放大器输送对应电压，以控制压电片的振动幅度。

2.如权利要求1所述的基于摄像头的机械臂减振试验装置，其特征在于：所述电机平衡支架呈与第一步进电机的输出轴相垂直的板状，所述电机平衡支架上设有可套设在所述第一步进电机的输出轴上的第一通孔，所述第一通孔通过第一销固定在所述第一步进电机的输出轴上；所述电机平衡支架的左端开设有自左向右延伸的第一滑槽，所述电机平衡支架的右端上设有连接头，所述连接头通过螺栓与所述连接臂固定相连；所述第一滑槽和所述连接头分别位于所述第一通孔的左右两侧。

3.如权利要求2所述的基于摄像头的机械臂减振试验装置，其特征在于：所述第一可调配重件的前后两侧分别设有第一卡槽，所述第一卡槽分别卡设在所述第一滑槽的前后两侧，且所述第一可调配重件在所述第一滑槽内左右滑动。

4.如权利要求1所述的基于摄像头的机械臂减振试验装置，其特征在于：所述相机平衡支架呈与第二步进电机的输出轴相垂直的板状，所述相机平衡支架的中间设有可固定套设在所述第二步进电机的输出轴上的第二通孔，所述第二通孔通过第二销固定在所述第一步进电机的输出轴上；所述相机平衡支架的左端开设有自左向右延伸的第二滑槽，所述相机平衡支架的右端上设有自左向右延伸的安装槽，第二滑槽和所述安装槽分别位于所述第二通孔的左右两侧。

5.如权利要求4所述的基于摄像头的机械臂减振试验装置，其特征在于：所述第二可调配重件的前后两侧分别设有第二卡槽，所述第二卡槽分别卡设在所述第二滑槽的前后两侧，且所述第二可调配重件在所述第二滑槽内左右滑动。

6.如权利要求1所述的基于摄像头的机械臂减振试验装置，其特征在于：所述装置包括两条相平行的所述安装槽，且所述安装槽为腰型槽，所述相机的底面对应所述安装槽分别设有滑动螺栓，所述滑动螺栓可滑动地设置在所述安装槽内，滑动螺栓的顶端固定在相机的底面上，所述滑动螺栓的底端贯穿所述安装槽并通过螺母拧紧在所述安装槽内。