[发明专利]深度图像物体边缘提取方法、装置、介质及计算机设备

权利要求书

1.一种深度图像物体边缘提取方法，其特征在于，所述方法包括：

采用至少两种边缘检测算法计算获得第一深度图像的至少两个边缘像素集，结合所述至少两个边缘像素集得到最终边缘像素集；

所述采用至少两种边缘检测算法计算获得第一深度图像的至少两个边缘像素集，包括：

确定至少两种边缘检测算法，根据为每种边缘检测算法预设的权重值确定每种边缘检测算法待处理的帧数，用所述确定的边缘检测算法按照所述确定的帧数对与第一深度图像相关的相关深度图像进行计算，获得边缘像素集；

所述结合所述至少两个边缘像素集得到最终边缘像素集，包括：

对于第一深度图像中的每一像素点执行以下处理：当包含所述像素点的边缘像素集的数量超过第二预设阈值时，将所述像素点计入所述最终边缘像素集。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采用至少两种边缘检测算法计算获得第一深度图像的至少两个边缘像素集前，所述方法还包括：

确定与待分割深度图像相关的至少一帧相关深度图像，将确定的所述相关深度图像与所述待分割深度图像进行一次或两次以上的融合，得到所述第一深度图像。

3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合所述至少两个边缘像素集得到最终边缘像素集，包括：

用至少一个其他边缘像素集补偿基础边缘像素集，得到所述最终边缘像素集，其中，所述基础边缘像素集采用第一边缘检测算法计算得到，所述至少一个其他边缘像素集采用至少一个其他边缘检测算法计算获得；或者

取至少两个边缘像素集的并集为所述最终边缘像素集；或者，

对于每一像素点执行以下处理：当包含所述像素点的边缘像素集的数量超过第一预设阈值时，将所述像素点计入所述最终边缘像素集。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述用至少一个其他边缘像素集补偿基础边缘像素集，包括：

将所述基础边缘像素集加入所述最终边缘像素集；

对所述至少一个其他边缘像素集进行以下处理：从所述其他边缘像素集中选择与所述最终边缘像素集中的点直接相连的点加入所述最终边缘像素集。

5.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述第一边缘检测算法为：提取深度值为零的像素。

6.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述最终边缘像素集进行连通域分析得到分割结果；

根据先验信息对所述分割结果进行去噪处理。

7.一种深度图像物体边缘提取装置，其特征在于，包括初始像素集获取模块和最终像素集获取模块，其中：

所述初始像素集获取模块，用于采用至少两种边缘检测算法计算获得第一深度图像的至少两个边缘像素集；

所述最终像素集获取模块，用于结合所述至少两个边缘像素集得到最终边缘像素集；

所述初始像素集获取模块采用至少两种边缘检测算法计算获得第一深度图像的至少两个边缘像素集，包括：

所述初始像素集获取模块确定至少两种边缘检测算法，根据为每种边缘检测算法预设的权重值确定每种边缘检测算法待处理的帧数，用所述确定的边缘检测算法按照所述确定的帧数对与第一深度图像相关的相关深度图像进行计算，获得边缘像素集；

所述最终像素集获取模块结合所述至少两个边缘像素集得到最终边缘像素集，包括：

所述最终像素集获取模块对于第一深度图像中的每一像素点执行以下处理：当包含所述像素点的边缘像素集的数量超过第二预设阈值时，将所述像素点计入所述最终边缘像素集。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述装置还包括第一深度图像获取模块，用于确定与待分割深度图像相关的至少一帧相关深度图像，将确定的所述相关深度图像与所述待分割深度图像进行一次或两次以上的融合，得到所述第一深度图像。