[发明专利]一种任务通讯方法和装置

说明书

本发明公开了一种任务通讯方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：发送等待接收的状态信息；接收任务或任务列表；执行所述任务或任务列表，若在执行任务或任务列表中时，接收到新的任务或任务列表，则取消执行正在执行的任务或任务列表，执行新的任务或任务列表；当执行完全部的任务或任务列表后，发送已完成的状态信息；当确认所述已完成的状态信息已送达后，再次发送等待接收的状态信息。该实施方式解决了现有技术中一次性接收多个任务后容易出现服务器卡死的问题，实现了多任务多目标情况下的任务通讯，并在多任务多目标情况下可任意切换执行新的任务或任务列表。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种任务通讯方法和装置。

背景技术

目前主要是采用机器人操作系统ROS(Robot Operating System)中的actionlib来实现任务的状态管理和通讯。actionlib是ROS中一个很重要的功能包集合，尽管在ROS中已经提供了服务(srevice)机制来满足请求-响应式的使用场景，但是加入某个请求执行时间很长，在此期间用户想查看执行的进度或者取消这个请求的话，service机制就不能满足了，但是actionlib可满足用户这种需求。例如在发展迅捷的无人驾驶技术中，由于在无人车决策控制方面，任务的状态通讯实为空白，所以在无人车任务状态管理和任务的通讯重多采用actionlib技术。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

1.现有技术中一次性接收多个任务后，导致通讯频繁、丢失任务信息，甚至导致整个服务器卡死致使任务无法进行下去。

2.在任务状态管理中，状态机的状态逻辑复杂，状态切换繁琐，且切换过程中容易出错。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种任务通讯方法和装置，能够解决一次性接收多个任务后，导致通讯频繁、丢失任务信息，甚至导致整个服务器卡死的问题，以及状态机状态逻辑复杂，切换繁琐，状态切换过程中容易出错的问题。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种任务通讯方法，包括：发送等待接收的状态信息；接收任务或任务列表；执行所述任务或任务列表，若在执行任务或任务列表中时，接收到新的任务或任务列表，则取消执行正在执行的任务或任务列表，执行新的任务或任务列表；当执行完全部的任务或任务列表后，发送已完成的状态信息；当确认所述已完成的状态信息已送达后，再次发送等待接收的状态信息。

可选地，所述方法还包括：在执行任务或任务列表中时，采用广播的方式，发送正在执行任务的状态信息；采用广播的方式，发送等待接收的状态信息和所述已完成的状态信息。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种发送任务的方法，包括：接收到等待接收的状态信息或正在执行任务的状态信息后，发送任务或任务列表；在接收到正在执行任务的状态信息后，发送的任务或任务列表，将替代正在执行的任务或任务列表，被服务器执行；接收到已完成的状态信息后，反馈已送达的状态信息。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种任务通讯方法，包括：服务器发送等待接收的状态信息；客户端接收到等待接收的状态信息后，发送任务或任务列表；服务器接收任务或任务列表，并执行所述任务或任务列表；若在执行任务或任务列表中时，服务器接收到新的任务或任务列表，则取消执行正在执行的任务或任务列表，执行新的任务或任务列表；当执行完全部的任务或任务列表后，发送已完成的状态信息；客户端接收到所述已完成的状态信息后，反馈已送达的状态信息；服务器接收到所述已送达的状态信息后，再次发送等待接收的状态信息。