[发明专利]扫地机器人及其工作方法、电子设备、计算机可读介质

权利要求书

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

机身，具有至少两种工作形态，每种工作形态对应的清洁面形状不同；

获取模块，用于获取待工作区域的工作面尺寸；

确定模块，用于根据所述待工作区域的工作面尺寸确定所述机身的工作形态；

控制模块，用于根据确定出的工作形态控制所述机身执行相应的变形操作；

所述机身包括主体和两个臂体，所述主体和臂体呈方体；沿所述主体的宽度方向上，所述臂体对称设置于所述主体的两侧，每个臂体的棱边与所述主体的棱边铰接，且每个臂体可在与所述清洁面平行的平面内相对于所述主体旋转展开，以改变所述机身清洁面的形状；

所述主体的清洁面一侧和所述臂体的清洁面一侧均设有清洁刷和吸尘口；

所述臂体的长度与所述主体的长度对应相等，所述臂体的宽度等于所述主体宽度的一半；每个臂体可相对于所述主体实现180度旋转；

所述工作面尺寸包括工作面宽度；设所述待工作区域的工作面宽度为L，所述主体的宽度为a，所述臂体的宽度为b，所述主体和臂体的长度均为c；

所述确定模块，具体用于将所述待工作区域的工作面尺寸与机身的尺寸进行比较，且：

当比较结果为a+2b＜L＜a+2c时，确定所述机身为第一工作形态；

当比较结果为L＞a+2c时，确定所述机身为第二工作形态；

当比较结果为a＜L＜a+2b时，确定所述机身为第三工作形态；

所述控制模块，具体用于：

当确定所述机身为第一工作形态时，控制所述臂体相对于所述主体展开、以使臂体的长度方向与主体的长度方向呈小于90度的夹角；

当确定所述机身为第二工作形态时，控制所述臂体相对于所述主体展开、以使臂体的长度方向与主体的长度方向呈90度夹角；

当确定所述机身为第三工作形态时，控制所述臂体相对于所述主体展开、以使臂体的长度方向与主体的长度方向的呈180度夹角。

2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述获取模块，包括：

第一测量单元，用于实时测绘待工作区域的工作面尺寸。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述获取模块，包括：

第二测量单元，用于获取目标房屋的工作面尺寸信息，所述目标房屋包括至少两个工作区域；

路径制定单元，用于根据所述目标房屋的工作面尺寸信息确定机身在所述目标房屋内的工作路径；

计算单元，用于根据所述目标房屋的工作面尺寸信息和所述工作路径确定待工作区域的工作面尺寸。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，

所述第二测量单元，具体用于：在首次开启工作时，测绘目标房屋内每个工作区域的工作面尺寸，同时，定位和记录机身在每个工作区域内的位置坐标信息；

所述路径制定单元，具体用于：根据所述每个工作区域的工作面尺寸信息和记录的机身位置坐标信息确定机身在所述目标房屋内的工作路径；

所述计算单元，具体用于：在后续开启工作时，根据所述每个工作区域的工作面尺寸信息和所述工作路径确定待工作区域的工作面尺寸。

5.根据权利要求2-4任一项所述的扫地机器人，其特征在于，第一测量单元或第二测量单元包括深度摄像头。

6.根据权利要求1-4任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述工作面尺寸为所述扫地机器人的机身能够抵达的区域表面的尺寸。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述主体的长度是其宽度的2倍。

8.一种扫地机器人的工作方法，其特征在于，所述扫地机器人为权利要求1～7任意一项所述的扫地机器人；所述工作方法包括：

获取待工作区域的工作面尺寸；

根据所述待工作区域的工作面尺寸确定所述机身的工作形态；

根据确定出的工作形态控制所述机身执行相应的变形操作。